机器人配置参数相关的接口. More...

Functions
void	lebai::l_master::Robot::set_tcp (std::array< double, 6 > tcp)
	设置工具中心点(TCP)坐标，坐标值相对于工具坐标系. More...

std::array< double, 6 >	lebai::l_master::Robot::get_tcp ()
	获取当前机器人工具中心点设置. More...

std::vector< DhParamData >	lebai::l_master::Robot::get_dh ()
	获取当前DH参数. More...

void	lebai::l_master::Robot::set_dh (const std::vector< DhParamData > &params)

void	lebai::l_master::Robot::set_kin_factor (int factor)
	设置速度因子. More...

void	lebai::l_master::Robot::set_velocity_factor (int factor)

int	lebai::l_master::Robot::get_kin_factor ()
	获取当前的速度因子. More...

int	lebai::l_master::Robot::get_velocity_factor ()

void	lebai::l_master::Robot::set_payload (double mass, std::map< std::string, double > cog)
	设置机器人末端负载. More...

void	lebai::l_master::Robot::set_payload_mass (double mass)
	设置机器人末端负载质量. More...

void	lebai::l_master::Robot::set_payload_cog (std::map< std::string, double > cog)
	设置机器人末端负载重心. More...

void	lebai::l_master::Robot::save_payload (std::string name, std::map< std::string, double > payload, std::string dir="")
	保存末端负载. More...

std::map< std::string, double >	lebai::l_master::Robot::get_payload ()
	获取末端负载设置. More...

std::map< std::string, double >	lebai::l_master::Robot::load_payload (std::string name, std::string dir="")
	从资源库加载末端负载. More...

std::vector< std::string >	lebai::l_master::Robot::load_payload_list (std::string dir="")
	查询负载列表. More...

void	lebai::l_master::Robot::set_gravity (std::map< std::string, double > gravity)
	设置机器人重力加速度方向. More...

std::map< std::string, double >	lebai::l_master::Robot::get_gravity ()
	获取机器人重力加速度的方向. More...

void	lebai::l_master::Robot::enable_collision_detector ()
	使能碰撞检测.

void	lebai::l_master::Robot::disable_collision_detector ()
	临时禁用碰撞检测.

void	lebai::l_master::Robot::set_collision_torque_diff (const std::vector< double > &diffs)
	设置碰撞监测误差. More...

std::vector< double >	lebai::l_master::Robot::get_collision_torque_diff ()
	获取碰撞监测误差. More...

void	lebai::l_master::Robot::set_collision_detector (const CollisionDetectorConfig &config)
	设置碰撞检测参数. More...

CollisionDetectorConfig	lebai::l_master::Robot::get_collision_detector ()
	获取碰撞检测参数. More...

void	lebai::l_master::Robot::enable_limit ()
	使能安全限位检测.

void	lebai::l_master::Robot::disable_limit ()
	临时禁用安全限位检测.

void	lebai::l_master::Robot::set_joints_limit (const std::vector< JointLimitConfig > &joints)
	设置关节限位. More...

std::vector< JointLimitConfig >	lebai::l_master::Robot::get_joints_limit ()
	获取关节限位. More...

void	lebai::l_master::Robot::set_cart_limit (const CartesianLimitConfig &limit)
	设置笛卡尔空间限位. More...

CartesianLimitConfig	lebai::l_master::Robot::get_cart_limit ()
	获取笛卡尔空间限位. More...

CartesianPose	lebai::l_master::Robot::load_tcp (std::string name, std::string dir="")
	从资源库加载tcp. More...

void	lebai::l_master::Robot::save_tcp (std::string name, CartesianPose tcp, std::string dir="")
	保存tcp. More...

std::vector< std::string >	lebai::l_master::Robot::load_tcp_list (std::string dir="")
	查询工具中心点列表. More...

std::vector< std::string >	lebai::l_master::Robot::load_trajectory_list (std::string dir="")
	查询轨迹列表. More...

TrajectoryData	lebai::l_master::Robot::load_trajectory (std::string name, std::string dir="")
	查询轨迹. More...

void	lebai::l_master::Robot::save_trajectory (std::string name, TrajectoryData trajectory, std::string dir="")
	保存轨迹. More...

unsigned int	lebai::l_master::Robot::move_trajectory (std::string name, std::string dir="")

void	lebai::l_master::Robot::start_record_trajectory (std::string kind, double duration)
	开始记录轨迹. More...

void	lebai::l_master::Robot::end_record_trajectory (std::string name, std::string dir="")
	结束记录轨迹并保存. More...

std::vector< std::string >	lebai::l_master::Robot::load_pose_list (std::string dir="")
	查询路点列表. More...

PoseData	lebai::l_master::Robot::load_pose (std::string name, std::string dir="")
	查询路点. More...

void	lebai::l_master::Robot::save_pose (std::string name, PoseData pose, std::string dir="")
	保存路点. More...

std::vector< std::string >	lebai::l_master::Robot::load_frame_list (std::string dir="")
	查询特征列表. More...

FrameData	lebai::l_master::Robot::load_frame (std::string name, std::string dir="")
	查询特征. More...

void	lebai::l_master::Robot::save_frame (std::string name, FrameData frame, std::string dir="")
	保存特征. More...

std::vector< std::string >	lebai::l_master::Robot::load_structure_list (std::string dir="")
	查询机器人结构列表. More...

StructureData	lebai::l_master::Robot::load_structure (std::string name, std::string dir="")
	查询机器人结构. More...

void	lebai::l_master::Robot::save_structure (std::string name, StructureData structure, std::string dir="")
	保存机器人结构. More...

Detailed Description

机器人配置参数相关的接口.

Function Documentation

◆ end_record_trajectory()

void lebai::l_master::Robot::end_record_trajectory	(	std::string	name,
		std::string	dir = `""`
	)

结束记录轨迹并保存.

Parameters

name	轨迹名称.
dir	轨迹目录.

◆ get_cart_limit()

CartesianLimitConfig lebai::l_master::Robot::get_cart_limit ( )

获取笛卡尔空间限位.

Returns: 笛卡尔空间限位配置.

◆ get_collision_detector()

CollisionDetectorConfig lebai::l_master::Robot::get_collision_detector ( )

获取碰撞检测参数.

Returns: 碰撞检测配置.

◆ get_collision_torque_diff()

std::vector<double> lebai::l_master::Robot::get_collision_torque_diff ( )

获取碰撞监测误差.

Returns: 各关节的碰撞监测误差.

◆ get_dh()

std::vector<DhParamData> lebai::l_master::Robot::get_dh ( )

获取当前DH参数.

Returns: DH参数列表.

◆ get_gravity()

std::map<std::string, double> lebai::l_master::Robot::get_gravity ( )

获取机器人重力加速度的方向.

Returns: 相对于机器人基座标的重力方向.

◆ get_joints_limit()

std::vector<JointLimitConfig> lebai::l_master::Robot::get_joints_limit ( )

获取关节限位.

Returns: 各关节的限位配置.

◆ get_kin_factor()

int lebai::l_master::Robot::get_kin_factor ( )

获取当前的速度因子.

Returns: 速度因子百分比.

◆ get_payload()

std::map<std::string, double> lebai::l_master::Robot::get_payload ( )

获取末端负载设置.

Returns: 由负载质量mass和负载偏移组成的元组.

◆ get_tcp()

std::array<double, 6> lebai::l_master::Robot::get_tcp ( )

获取当前机器人工具中心点设置.

Returns: 当前机器人的工具中心点参数，为六元组.

◆ load_frame()

FrameData lebai::l_master::Robot::load_frame	(	std::string	name,
		std::string	dir = `""`
	)

查询特征.

Parameters

name	特征名称.
dir	特征目录.

◆ load_frame_list()

std::vector<std::string> lebai::l_master::Robot::load_frame_list ( std::string dir = "" )

查询特征列表.

Parameters

dir 特征目录.

◆ load_payload()

std::map<std::string, double> lebai::l_master::Robot::load_payload	(	std::string	name,
		std::string	dir = `""`
	)

从资源库加载末端负载.

Parameters

name	负载名称.
dir	负载目录.

◆ load_payload_list()

std::vector<std::string> lebai::l_master::Robot::load_payload_list ( std::string dir = "" )

查询负载列表.

Parameters

dir 负载目录.

◆ load_pose()

PoseData lebai::l_master::Robot::load_pose	(	std::string	name,
		std::string	dir = `""`
	)

查询路点.

Parameters

name	路点名称.
dir	路点目录.

◆ load_pose_list()

std::vector<std::string> lebai::l_master::Robot::load_pose_list ( std::string dir = "" )

查询路点列表.

Parameters

dir 路点目录.

◆ load_structure()

StructureData lebai::l_master::Robot::load_structure	(	std::string	name,
		std::string	dir = `""`
	)

查询机器人结构.

Parameters

name	机器人结构名称.
dir	机器人结构目录.

◆ load_structure_list()

std::vector<std::string> lebai::l_master::Robot::load_structure_list ( std::string dir = "" )

查询机器人结构列表.

Parameters

dir 机器人结构目录.

◆ load_tcp()

CartesianPose lebai::l_master::Robot::load_tcp	(	std::string	name,
		std::string	dir = `""`
	)

从资源库加载tcp.

Parameters

name	点位名称.
dir	点位目录.

◆ load_tcp_list()

std::vector<std::string> lebai::l_master::Robot::load_tcp_list ( std::string dir = "" )

查询工具中心点列表.

Parameters

dir 工具中心点目录.

◆ load_trajectory()

TrajectoryData lebai::l_master::Robot::load_trajectory	(	std::string	name,
		std::string	dir = `""`
	)

查询轨迹.

Parameters

name	轨迹名称.
dir	轨迹目录.

◆ load_trajectory_list()

std::vector<std::string> lebai::l_master::Robot::load_trajectory_list ( std::string dir = "" )

查询轨迹列表.

Parameters

dir 轨迹目录.

◆ save_frame()

void lebai::l_master::Robot::save_frame	(	std::string	name,
		FrameData	frame,
		std::string	dir = `""`
	)

保存特征.

Parameters

name	特征名称.
frame	特征数据.
dir	特征目录.

◆ save_payload()

void lebai::l_master::Robot::save_payload	(	std::string	name,
		std::map< std::string, double >	payload,
		std::string	dir = `""`
	)

保存末端负载.

Parameters

name	负载名称.
payload	负载数据，包含mass,x,y,z.
dir	负载目录.

◆ save_pose()

void lebai::l_master::Robot::save_pose	(	std::string	name,
		PoseData	pose,
		std::string	dir = `""`
	)

保存路点.

Parameters

name	路点名称.
pose	路点数据.
dir	路点目录.

◆ save_structure()

void lebai::l_master::Robot::save_structure	(	std::string	name,
		StructureData	structure,
		std::string	dir = `""`
	)

保存机器人结构.

Parameters

name	机器人结构名称.
structure	机器人结构数据.
dir	机器人结构目录.

◆ save_tcp()

void lebai::l_master::Robot::save_tcp	(	std::string	name,
		CartesianPose	tcp,
		std::string	dir = `""`
	)

保存tcp.

Parameters

name	tcp名称.
tcp	tcp数据，包含x,y,z,rx,ry,rz.
dir	tcp目录.

◆ save_trajectory()

void lebai::l_master::Robot::save_trajectory	(	std::string	name,
		TrajectoryData	trajectory,
		std::string	dir = `""`
	)

保存轨迹.

Parameters

name	轨迹名称.
trajectory	轨迹数据.
dir	轨迹目录.

◆ set_cart_limit()

void lebai::l_master::Robot::set_cart_limit ( const CartesianLimitConfig & limit )

设置笛卡尔空间限位.

Parameters

limit 笛卡尔空间限位配置.

◆ set_collision_detector()

void lebai::l_master::Robot::set_collision_detector ( const CollisionDetectorConfig & config )

设置碰撞检测参数.

Parameters

config 碰撞检测配置.

◆ set_collision_torque_diff()

void lebai::l_master::Robot::set_collision_torque_diff ( const std::vector< double > & diffs )

设置碰撞监测误差.

Parameters

diffs 各关节的碰撞监测误差.

◆ set_gravity()

void lebai::l_master::Robot::set_gravity ( std::map< std::string, double > gravity )

设置机器人重力加速度方向.

Parameters

gravity 相对于机器人基座标的重力方向.

◆ set_joints_limit()

void lebai::l_master::Robot::set_joints_limit ( const std::vector< JointLimitConfig > & joints )

设置关节限位.

Parameters

joints 各关节的限位配置.

◆ set_kin_factor()

void lebai::l_master::Robot::set_kin_factor ( int factor )

设置速度因子.

Parameters

factor 速度因子百分比，范围0-100.

◆ set_payload()

void lebai::l_master::Robot::set_payload	(	double	mass,
		std::map< std::string, double >	cog
	)

设置机器人末端负载.

Parameters

mass	末端负载的质量(kg).
cog	质心相对于TCP坐标系的偏移.

◆ set_payload_cog()

void lebai::l_master::Robot::set_payload_cog ( std::map< std::string, double > cog )

设置机器人末端负载重心.

Parameters

cog	质心相对于TCP坐标系的偏移.

◆ set_payload_mass()

void lebai::l_master::Robot::set_payload_mass ( double mass )

设置机器人末端负载质量.

Parameters

mass	末端负载的质量(kg).

◆ set_tcp()

void lebai::l_master::Robot::set_tcp ( std::array< double, 6 > tcp )

设置工具中心点(TCP)坐标，坐标值相对于工具坐标系.

Parameters

tcp	参数为六元组，表示一个空间位置变换.

◆ start_record_trajectory()

void lebai::l_master::Robot::start_record_trajectory	(	std::string	kind,
		double	duration
	)

开始记录轨迹.

Parameters

kind	轨迹类型.
duration	采样周期.

Functions

Detailed Description

Function Documentation

◆ end_record_trajectory()

◆ get_cart_limit()

◆ get_collision_detector()

◆ get_collision_torque_diff()

◆ get_dh()

◆ get_gravity()

◆ get_joints_limit()

◆ get_kin_factor()

◆ get_payload()

◆ get_tcp()

◆ load_frame()

◆ load_frame_list()

◆ load_payload()

◆ load_payload_list()

◆ load_pose()

◆ load_pose_list()

◆ load_structure()

◆ load_structure_list()

◆ load_tcp()

◆ load_tcp_list()

◆ load_trajectory()

◆ load_trajectory_list()

◆ save_frame()

◆ save_payload()

◆ save_pose()

◆ save_structure()

◆ save_tcp()

◆ save_trajectory()

◆ set_cart_limit()

◆ set_collision_detector()

◆ set_collision_torque_diff()

◆ set_gravity()

◆ set_joints_limit()

◆ set_kin_factor()

◆ set_payload()

◆ set_payload_cog()

◆ set_payload_mass()

◆ set_tcp()

◆ start_record_trajectory()