机器人配置.

机器人配置参数相关的接口. More...

Functions
void	lebai::l_master::Robot::set_tcp (std::array< double, 6 > tcp)
	设置工具中心点(TCP)坐标，坐标值相对于工具坐标系.
std::array< double, 6 >	lebai::l_master::Robot::get_tcp ()
	获取当前机器人工具中心点设置.
void	lebai::l_master::Robot::set_velocity_factor (int factor)
	设置速度因子.
int	lebai::l_master::Robot::get_velocity_factor ()
	获取当前的速度因子.
void	lebai::l_master::Robot::set_payload (double mass, std::map< std::string, double > cog)
	设置机器人末端负载.
void	lebai::l_master::Robot::set_payload_mass (double mass)
	设置机器人末端负载质量.
void	lebai::l_master::Robot::set_payload_cog (std::map< std::string, double > cog)
	设置机器人末端负载重心.
std::map< std::string, double >	lebai::l_master::Robot::get_payload ()
	获取末端负载设置.
void	lebai::l_master::Robot::set_gravity (std::map< std::string, double > gravity)
	设置机器人重力加速度方向.
std::map< std::string, double >	lebai::l_master::Robot::get_gravity ()
	获取机器人重力加速度的方向.
void	lebai::l_master::Robot::enable_collision_detector ()
	使能碰撞检测.
void	lebai::l_master::Robot::disable_collision_detector ()
	临时禁用碰撞检测.
void	lebai::l_master::Robot::set_collision_torque_diff (const std::vector< double > &diffs)
	设置碰撞监测误差.
std::vector< double >	lebai::l_master::Robot::get_collision_torque_diff ()
	获取碰撞监测误差.
void	lebai::l_master::Robot::set_collision_detector (const CollisionDetectorConfig &config)
	设置碰撞检测参数.
CollisionDetectorConfig	lebai::l_master::Robot::get_collision_detector ()
	获取碰撞检测参数.
void	lebai::l_master::Robot::enable_limit ()
	使能安全限位检测.
void	lebai::l_master::Robot::disable_limit ()
	临时禁用安全限位检测.
void	lebai::l_master::Robot::set_joints_limit (const std::vector< JointLimitConfig > &joints)
	设置关节限位.
std::vector< JointLimitConfig >	lebai::l_master::Robot::get_joints_limit ()
	获取关节限位.
void	lebai::l_master::Robot::set_cart_limit (const CartesianLimitConfig &limit)
	设置笛卡尔空间限位.
CartesianLimitConfig	lebai::l_master::Robot::get_cart_limit ()
	获取笛卡尔空间限位.
CartesianPose	lebai::l_master::Robot::load_tcp (std::string name, std::string dir="")
	从资源库加载tcp.

Detailed Description

机器人配置参数相关的接口.

将文件从文件系统中压缩到zip文件.

Parameters

from_dir	源文件的目录.
files	源文件的文件名.
to_dir	压缩后文件的路径.
name	压缩后文件的名称.

Function Documentation

get_cart_limit()

CartesianLimitConfig lebai::l_master::Robot::get_cart_limit

(

)

获取笛卡尔空间限位.

Returns

笛卡尔空间限位配置.

get_collision_detector()

CollisionDetectorConfig lebai::l_master::Robot::get_collision_detector

(

)

获取碰撞检测参数.

Returns

碰撞检测配置.

get_collision_torque_diff()

std::vector< double > lebai::l_master::Robot::get_collision_torque_diff

(

)

获取碰撞监测误差.

Returns

各关节的碰撞监测误差.

get_gravity()

std::map< std::string, double > lebai::l_master::Robot::get_gravity

(

)

获取机器人重力加速度的方向.

Returns

相对于机器人基座标的重力方向.

get_joints_limit()

std::vector< JointLimitConfig > lebai::l_master::Robot::get_joints_limit

(

)

获取关节限位.

Returns

各关节的限位配置.

get_payload()

std::map< std::string, double > lebai::l_master::Robot::get_payload

(

)

获取末端负载设置.

Returns

由负载质量mass和负载偏移组成的元组.

get_tcp()

std::array< double, 6 > lebai::l_master::Robot::get_tcp

(

)

获取当前机器人工具中心点设置.

Returns

当前机器人的工具中心点参数，为六元组.

get_velocity_factor()

int lebai::l_master::Robot::get_velocity_factor

(

)

获取当前的速度因子.

Returns

速度因子百分比.

load_tcp()

CartesianPose lebai::l_master::Robot::load_tcp	(	std::string	name,
		std::string	dir = ""
	)

从资源库加载tcp.

Parameters

name	点位名称.
dir	点位目录.

set_cart_limit()

void lebai::l_master::Robot::set_cart_limit

(

const CartesianLimitConfig &

limit

)

设置笛卡尔空间限位.

Parameters

limit

笛卡尔空间限位配置.

set_collision_detector()

void lebai::l_master::Robot::set_collision_detector

(

const CollisionDetectorConfig &

config

)

设置碰撞检测参数.

Parameters

config

碰撞检测配置.

set_collision_torque_diff()

void lebai::l_master::Robot::set_collision_torque_diff

(

const std::vector< double > &

diffs

)

设置碰撞监测误差.

Parameters

diffs

各关节的碰撞监测误差.

set_gravity()

void lebai::l_master::Robot::set_gravity

(

std::map< std::string, double >

gravity

)

设置机器人重力加速度方向.

Parameters

gravity

相对于机器人基座标的重力方向.

set_joints_limit()

void lebai::l_master::Robot::set_joints_limit

(

const std::vector< JointLimitConfig > &

joints

)

设置关节限位.

Parameters

joints

各关节的限位配置.

set_payload()

void lebai::l_master::Robot::set_payload	(	double	mass,
		std::map< std::string, double >	cog
	)

设置机器人末端负载.

Parameters

mass	末端负载的质量(kg).
cog	质心相对于TCP坐标系的偏移.

set_payload_cog()

void lebai::l_master::Robot::set_payload_cog

(

std::map< std::string, double >

cog

)

设置机器人末端负载重心.

Parameters

cog	质心相对于TCP坐标系的偏移.

set_payload_mass()

void lebai::l_master::Robot::set_payload_mass

(

double

mass

)

设置机器人末端负载质量.

Parameters

mass	末端负载的质量(kg).

set_tcp()

void lebai::l_master::Robot::set_tcp

(

std::array< double, 6 >

tcp

)

设置工具中心点(TCP)坐标，坐标值相对于工具坐标系.

Parameters

tcp	参数为六元组，表示一个空间位置变换.

set_velocity_factor()

void lebai::l_master::Robot::set_velocity_factor

(

int

factor

)

设置速度因子.

Parameters

factor

速度因子百分比，范围0-100.