3. ROS 接口说明

Table of Contents

3.1. Node

  • io_service IO 服务。

  • joint_trajectory_action 关节轨迹运动 Action Server ,用来向机械臂发送轨迹。

  • motion_service 运动指令服务, movelmovej 等。

  • system_service 系统服务,例如上下使能,进入、退出视角模式等。

  • robot_state 获取机械臂的各种状态并发布。

3.2. Published Topics

  • /feedback_states (control_msgs/FollowJointTrajectoryFeedback)

    发布 FollowJointTrajectoryAction 反馈信息。

  • /joint_states (sensor_msgs/msg/JointState)

    发布机械臂的关节数据信息(位置、速度等)。

  • /gripper_status (lebai_msgs/GripperStatus)

    发布机械臂夹爪数据。

  • /io_status (lebai_msgs/IOStatus)

    发布机械臂 IO 数据。

3.3. Services

  • /system_service/enable (std_srvs/Empty)

    机械臂上使能。

    脚本示例:

    rosservice call /system_service/enable "{}"
    
  • /system_service/disable (std_srvs/Empty)

    机械臂下使能。

    脚本示例:

    rosservice call /system_service/disable "{}"
    
  • /system_service/power_on (std_srvs/Empty)

    机械臂上电(目前等同于机械臂上使能)。

    脚本示例:

    rosservice call /system_service/power_on "{}"
    
  • /system_service/power_off (std_srvs/Empty)

    机械臂上电(目前等同于机械臂下使能)。

    脚本示例:

    rosservice call /system_service/power_off "{}"
    
  • /system_service/emergency_stop (std_srvs/Empty)

    机械臂急停。

    脚本示例:

    rosservice call /system_service/emergency_stop "{}"
    
  • /system_service/turn_off_robot (std_srvs/Empty)

    机械臂关机。

    脚本示例:

    rosservice call /system_service/turn_off_robot "{}"
    
  • /system_service/entry_teach_mode (std_srvs/Empty)

    机械臂进入拖动示教模式。

    脚本示例:

    rosservice call /system_service/entry_teach_mode "{}"
    
  • /system_service/exit_teach_mode (std_srvs/Empty)

    机械臂退出拖动示教模式。

    脚本示例:

    rosservice call /system_service/exit_teach_mode "{}"
    
  • /system_service/abort_motion (std_srvs/Empty)

    机械臂停止正在执行的运动。

    脚本示例:

    rosservice call /system_service/abort_motion "{}"
    
  • /system_service/pause_motion (std_srvs/Empty)

    机械臂暂停正在执行的运动。

    脚本示例:

    rosservice call /system_service/pause_motion "{}"
    
  • /system_service/resume_motion (std_srvs/Empty)

    机械臂恢复暂停的运动。

    脚本示例:

    rosservice call /system_service/resume_motion "{}"
    
  • motion_service/move_joint (lebai_msgs/MoveJoint)

    机械臂关节移动。

    该服务仅向机械臂控制器发送移动请求,机械臂缓存该移动请求,该服务返回并不代表机械臂移动到终点位置。

    脚本示例:

    rosservice call /motion_service/move_joint "{is_joint_pose: 1, joint_pose: [3.1,-1.57,-2.2,-1.03,1.67,1.62], common: {vel: 0.5, acc: 1.0, time: 0.0, radius: 0.0}}"
    
  • motion_service/move_line (lebai_msgs/SetAO)

    机械臂直线移动。该服务仅向机械臂控制器发送移动请求,机械臂缓存该移动请求,该服务返回并不代表机械臂移动到终点位置。

    脚本示例:

    rosservice call /motion_service/move_line "{is_joint_pose: 0, cartesian_pose: {position: {x: -0.3,y: 0.125,z: 0.4077}, orientation: {x: 0.99669, y: -0.047447,z: 0.043886, w: 0.049333}}, common: {vel: 0.2, acc: 1.0, time: 0.0, radius: 0.0}}"
    
  • /io_service/set_robot_do (lebai_msgs/SetDO)

    设置控制柜模拟量量输出。

    脚本示例:

    rosservice call /io_service/set_robot_do "{pin: 0,value: false}"
    
  • /io_service/set_flange_do (lebai_msgs/SetDO)

    设置法兰数字量输出。

    脚本示例:

    rosservice call /io_service/set_flange_do "{pin: 0,value: false}"
    
  • /io_service/set_robot_ao (lebai_msgs/SetAO)

    设置控制柜模拟量输出。

    脚本示例:

    rosservice call /io_service/set_robot_ao "{pin: 0,value: 0.5}"
    
  • /io_service/set_robot_ao_mode (lebai_msgs/SetAMode)

    设置控制柜模拟量输出模式。

    脚本示例:

    rosservice call /io_service/set_robot_ao_mode "{pin: 0, mode: 0}"
    
  • /io_service/set_robot_ai_mode (lebai_msgs/SetAMode)

    设置控制柜模拟量输入模式。

    脚本示例:

    rosservice call /io_service/set_robot_ai_mode "{pin: 0, mode: 0}"
    
  • /io_service/set_gripper_force (lebai_msgs/SetGripper)

    设置夹爪力。

    脚本示例:

    rosservice call /io_service/set_gripper_force "{val: 0.2}"
    
  • /io_service/set_gripper_position (lebai_msgs/SetGripper)

    设置夹爪位置。

    脚本示例:

    rosservice call /io_service/set_gripper_position "{val: 0.2}"