1. 编译安装¶

安装 ROS
安装 ROS 依赖包
安装 python 依赖包
编译 lebai-ros-sdk 开发包

为了编译运行 lebai-ros-sdk，你需要先安装一些依赖。

1.1. 安装 `ROS`¶

您可以参考 ROS官方文档安装 ROS 。根据国内的网络环境，这里将给出适配国内网络环境的安装步骤如下：

1.1.1. 设置 `ROS` 软件包安装源 ¶

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.1.2. 设置 `ROS` 秘钥 ¶

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

Note

如果您在执行 curl 指令时遇到如下错误：

gpg: 找不到有效的 OpenPGP 数据。

您可以将出错的指令拆分成两次执行：

curl -O https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc

sudo apt-key add ros.asc

1.1.3. 通过 `apt` 安装 `ROS`¶

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full # use desktop full， this will take some time.

1.1.4. 设置 `ROS` 环境 ¶

您需要在 bash 终端中运行如下脚本来设置 ROS 环境。

source /opt/ros/noetic/setup.bash

如果您不希望每次打开终端都需要运行上述脚本，你可以通过将上述脚本内容写入对应的 rc 配置文件中来简化。

bash

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果您使用 zsh，则相应的脚本如下。

zsh

echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

1.2. 安装 `ROS` 依赖包 ¶

运行如下脚本，安装一些 lebai-ros-sdk 所需要的依赖包。

sudo apt install -y ros-noetic-srdfdom ros-noetic-moveit ros-noetic-urdf ros-noetic-tf ros-noetic-xacro ros-noetic-robot-state-publisher ros-noetic-control-msgs rviz ros-noetic-rviz ros-noetic-fcl ros-noetic-industrial-core

1.3. 安装 `python` 依赖包 ¶

lebai-ros-sdk 依赖于如下 python 包:

通过 pip 可以进行安装

sudo apt install python3-pip # If pip is not install.
pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple lebai urdf-parser-py

1.4. 编译 `lebai-ros-sdk` 开发包 ¶

您现在可以开始从github克隆 lebai-ros-sdk 的源代码，并且尝试编译。

运行如下脚本：

mkdir -p  ~/lebai_ws/src
cd  ~/lebai_ws/src
# choose one you prefer:
# ssh
git clone git@github.com:lebai-robotics/lebai-ros-sdk.git -b noetic-dev
# https
git clone https://github.com/lebai-robotics/lebai-ros-sdk.git -b noetic-dev
cd ~/lebai_ws
catkin_make install

您现在已经完成了 lebai-ros-sdk 的编译。

Note

记住，当您完成编译后，您需要设置您工作空间的环境以便让 ROS 发现您的包。

# for bash
source ~/lebai_ws/install/setup.bash
# for zsh
source ~/lebai_ws/install/setup.zsh