2. 运行

现在您可以开始尝试通过 lebai-ros-sdk 连接一台乐白机械臂。

Note

请先确保乐白机械臂正常工作并确保机械臂和您的 ROS 2 运行系统的网络连接。

如果您没有乐白机械臂硬件，也可以尝试通过容器（ Container ）来运行虚拟的乐白机械臂。 具体的方法您可以参考 乐白机械臂Docker仿真 。

Note

记住，您运行 乐白机械臂Docker仿真 时需要设置容器的端口映射 -p 5181:5181 。

在运行程序前，确保您已经正确的编译 lebai-ros-sdk，并且设置了工作空间。

# remember to run the source
source ~/lebai_ws/install/setup.bash

2.1. 基本驱动程序

按照如下方式启动基本的驱动程序：

### For lm3
ros2 launch lebai_lm3_support robot_interface_lm3.launch.py robot_ip:=xxx.xxx.xxx.xxx has_gripper:=false rviz2:=true
### For lm3-l1
ros2 launch lebai_lm3_support robot_interface_lm3_l1.launch.py robot_ip:=xxx.xxx.xxx.xxx has_gripper:=false rviz2:=true

• robot_ip 是乐白机械臂的 IP 地址。

• has_gripper 是机械臂末端是否有乐白夹爪。有夹爪设置为 true，没有夹爪设置为 false。

• rviz2 是否启动rviz2图形界面显示。

运行成功后，您可以打开另一个终端，并通过命令行查看。

ros2 topic list
ros2 service list

2.2. MoveIt 程序

按照如下方式启动 MoveIt 驱动程序：

# For lm3
ros2 launch lebai_lm3_moveit_config lm3.launch.py robot_ip:=xxx.xxx.xxx.xxx
# For lm3-l1
ros2 launch lebai_lm3_moveit_config lm3_l1.launch.py robot_ip:=xxx.xxx.xxx.xxx

Note

在使用 MoveIt 控制机械臂之前，请确保机械臂处于启动状态。

• robot_ip 是乐白机械臂的 IP 地址。

目前， MoveIt 只能用来控制机械臂的关节运动，不能控制夹爪运动。