3. `ROS` 接口说明¶

Table of Contents

Node
Published Topics
Services

3.1. Node ¶

io_service IO 服务。

joint_trajectory_action 关节轨迹运动 Action Server ，用来向机械臂发送轨迹。

motion_service 运动指令服务， movel 、 movej 等。

system_service 系统服务，例如上下使能，进入、退出视角模式等。

robot_state 获取机械臂的各种状态并发布。

3.2. Published Topics ¶

/feedback_states (control_msgs/FollowJointTrajectoryFeedback)

发布 FollowJointTrajectoryAction 反馈信息。
/joint_states (sensor_msgs/msg/JointState)

发布机械臂的关节数据信息（位置、速度等）。
/gripper_status (lebai_msgs/GripperStatus)

发布机械臂夹爪数据。
/io_status (lebai_msgs/IOStatus)

发布机械臂 IO 数据。

3.3. Services ¶

/system_service/enable (std_srvs/Empty)

机械臂上使能。

脚本示例:
```
rosservice call /system_service/enable "{}"
```
/system_service/disable (std_srvs/Empty)

机械臂下使能。

脚本示例:
```
rosservice call /system_service/disable "{}"
```
/system_service/power_on (std_srvs/Empty)

机械臂上电（目前等同于机械臂上使能）。

脚本示例:
```
rosservice call /system_service/power_on "{}"
```
/system_service/power_off (std_srvs/Empty)

机械臂上电（目前等同于机械臂下使能）。

脚本示例:
```
rosservice call /system_service/power_off "{}"
```
/system_service/emergency_stop (std_srvs/Empty)

机械臂急停。

脚本示例:
```
rosservice call /system_service/emergency_stop "{}"
```
/system_service/turn_off_robot (std_srvs/Empty)

机械臂关机。

脚本示例:
```
rosservice call /system_service/turn_off_robot "{}"
```
/system_service/entry_teach_mode (std_srvs/Empty)

机械臂进入拖动示教模式。

脚本示例:
```
rosservice call /system_service/entry_teach_mode "{}"
```
/system_service/exit_teach_mode (std_srvs/Empty)

机械臂退出拖动示教模式。

脚本示例:
```
rosservice call /system_service/exit_teach_mode "{}"
```
/system_service/abort_motion (std_srvs/Empty)

机械臂停止正在执行的运动。

脚本示例:
```
rosservice call /system_service/abort_motion "{}"
```
/system_service/pause_motion (std_srvs/Empty)

机械臂暂停正在执行的运动。

脚本示例:
```
rosservice call /system_service/pause_motion "{}"
```
/system_service/resume_motion (std_srvs/Empty)

机械臂恢复暂停的运动。

脚本示例:
```
rosservice call /system_service/resume_motion "{}"
```
motion_service/move_joint (lebai_msgs/MoveJoint)

机械臂关节移动。

该服务仅向机械臂控制器发送移动请求，机械臂缓存该移动请求，该服务返回并不代表机械臂移动到终点位置。

脚本示例:
```
rosservice call /motion_service/move_joint "{is_joint_pose: 1, joint_pose: [3.1,-1.57,-2.2,-1.03,1.67,1.62], common: {vel: 0.5, acc: 1.0, time: 0.0, radius: 0.0}}"
```

motion_service/move_line (lebai_msgs/MoveLine)

机械臂直线移动。该服务仅向机械臂控制器发送移动请求，机械臂缓存该移动请求，该服务返回并不代表机械臂移动到终点位置。

脚本示例:

rosservice call /motion_service/move_line "{is_joint_pose: 0, cartesian_pose: {position: {x: -0.3,y: 0.125,z: 0.4077}, orientation: {x: 0.99669, y: -0.047447,z: 0.043886, w: 0.049333}}, common: {vel: 0.2, acc: 1.0, time: 0.0, radius: 0.0}}"

motion_service/speed_joint (lebai_msgs/SpeedJoint)

机械臂关节指定速度移动。

脚本示例:

rosservice call /motion_service/speed_joint "{joint_vel: [-0.1,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0], acc: 1.0, time: 0.0}"

motion_service/speed_line (lebai_msgs/SpeedLine)

机械臂坐标指定方向移动。

脚本示例:

rosservice call /motion_service/speed_line "{vel: {linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: -0.1}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}, acc: 1.0, time: 0.0}"

motion_service/stop_motion (std_srvs/Empty)

停止移动。

脚本示例:
```
rosservice call /motion_service/stop_motion "{}"
```
/io_service/set_robot_do (lebai_msgs/SetDO)

设置控制柜模拟量量输出。

脚本示例:
```
rosservice call /io_service/set_robot_do "{pin: 0,value: false}"
```
/io_service/set_flange_do (lebai_msgs/SetDO)

设置法兰数字量输出。

脚本示例:
```
rosservice call /io_service/set_flange_do "{pin: 0,value: false}"
```
/io_service/set_robot_ao (lebai_msgs/SetAO)

设置控制柜模拟量输出。

脚本示例:
```
rosservice call /io_service/set_robot_ao "{pin: 0,value: 0.5}"
```
/io_service/set_robot_ao_mode (lebai_msgs/SetAMode)

设置控制柜模拟量输出模式。

脚本示例:
```
rosservice call /io_service/set_robot_ao_mode "{pin: 0, mode: 0}"
```
/io_service/set_robot_ai_mode (lebai_msgs/SetAMode)

设置控制柜模拟量输入模式。

脚本示例:
```
rosservice call /io_service/set_robot_ai_mode "{pin: 0, mode: 0}"
```
/io_service/set_gripper_force (lebai_msgs/SetGripper)

设置夹爪力。

脚本示例:
```
rosservice call /io_service/set_gripper_force "{val: 0.2}"
```
/io_service/set_gripper_position (lebai_msgs/SetGripper)

设置夹爪位置。

脚本示例:
```
rosservice call /io_service/set_gripper_position "{val: 0.2}"
```

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