1. 编译安装

为了编译运行 lebai-ros-sdk，你需要先安装一些依赖。

1.1. 安装 ROS

您可以参考 ROS官方文档 安装 ROS 。 根据国内的网络环境，这里将给出适配国内网络环境的安装步骤如下：

1.1.1. 设置 ROS 软件包安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.1.2. 设置 ROS 秘钥

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
# https://ghproxy.com is for chinese network.
curl -s https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

Note

如果您在执行 curl 指令时遇到如下错误：

gpg: 找不到有效的 OpenPGP 数据。

您可以将出错的指令拆分成两次执行：

curl -O https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc

sudo apt-key add ros.asc

1.1.3. 通过 apt 安装 ROS

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full # use desktop full， this will take some time.

1.1.4. 设置 ROS 环境

您需要在 bash 终端中运行如下脚本来设置 ROS 环境。

source /opt/ros/melodic/setup.bash

如果您不希望每次打开终端都需要运行上述脚本，你可以通过将上述脚本内容写入对应的 rc 配置文件中来简化。

bash

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果您使用 zsh，则相应的脚本如下。

zsh

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

1.2. 安装 ROS 依赖包

运行如下脚本，安装一些 lebai-ros-sdk 所需要的依赖包。

sudo apt install -y ros-melodic-srdfdom ros-melodic-moveit ros-melodic-urdf ros-melodic-tf ros-melodic-xacro ros-melodic-robot-state-publisher ros-melodic-control-msgs rviz ros-melodic-rviz ros-melodic-fcl ros-melodic-industrial-robot-client ros-melodic-grpc

1.3. 编译 lebai-ros-sdk 开发包

您现在可以开始从github克隆 lebai-ros-sdk 的源代码，并且尝试编译。

运行如下脚本：

mkdir -p  ~/lebai_ws/src
cd  ~/lebai_ws/src
# choose one you prefer:
# ssh
git clone git@github.com:lebai-robotics/lebai-ros-sdk.git -b melodic-dev
# https
git clone https://github.com/lebai-robotics/lebai-ros-sdk.git -b melodic-dev
cd ~/lebai_ws
catkin_make install

您现在已经完成了 lebai-ros-sdk 的编译。

Note

记住，当您完成编译后，您需要设置您工作空间的环境以便让 ROS 发现您的包。

# for bash
source ~/lebai_ws/install/setup.bash
# for zsh
source ~/lebai_ws/install/setup.zsh