2. 运行

现在您可以开始尝试通过 lebai-ros-sdk 连接一台乐白机械臂。

Note

请先确保乐白机械臂正常工作并确保机械臂和您的 ROS 运行系统的网络连接。

如果您没有乐白机械臂硬件，也可以尝试通过容器（ Container ）来运行虚拟的乐白机械臂。 具体的方法您可以参考 乐白机械臂Docker仿真 。

Note

记住，您运行 乐白机械臂Docker仿真 时需要设置容器的端口映射 -p 5181:5181 。

在运行程序前，确保您已经正确的编译 lebai-ros-sdk，并且设置了工作空间。

# remember to run the source
source ~/lebai_ws/install/setup.bash

2.1. 基本驱动程序

按照如下方式启动基本的驱动程序：

roslaunch lebai_lm3_support robot_interface_lm3.launch robot_ip:=xxx.xxx.xxx.xxx has_gripper:=0

  • robot_ip 是乐白机械臂的 IP 地址。

  • has_gripper 是机械臂末端是否有乐白夹爪。有夹爪设置为 1，没有夹爪设置为 0。

运行成功后，您可以打开另一个终端，并通过命令行查看。

rosservice list
rostopic list

2.2. MoveIt 程序

按照如下方式启动 MoveIt 驱动程序：

roslaunch lebai_lm3_moveit_config real_robot.launch robot_ip:=xxx.xxx.xxx.xxx

Note

在使用 MoveIt 控制机械臂之前，请确保机械臂处于启动状态。

  • robot_ip 是乐白机械臂的 IP 地址。

目前， MoveIt 只能用来控制机械臂的关节运动，不能控制夹爪运动。

2.3. 修正匹配 DH 参数

每一台机械臂出厂之前的 DH 参数都经过校准，而 ROS 程序中使用的数据来自于固定的 urdf 模型文件。 因此，您可能会遇到机械臂 web 人机交互界面的坐标点位和 ROS 系统中的坐标点位不一致，存在一些偏差（通常不会很大）的问题。

为了解决该问题，您需要手动修正 ROS 端 urdf 文件中的相关配置，使其和实际机械臂的内部参数设置吻合。

由于目前 web 界面无法直接查看机械臂的实际 DH 参数，lebai-ros-sdk 也没有提供相关的接口，您可以通过如下方式获取控制器内部设定的参数：

创建文件 get_lebai_dh_param.py，写入如下内容，注意使用实际连接的机械臂 IP 地址。

import lebai

robot = lebai.LebaiRobot('xxx.xxx.xxx.xxx')
dh = [list(x.__dict__.values()) for x in robot.get_dh_params()]
for data in dh:
  print(', '.join(f'{d:.6f}' for d in data))

运行该文件

python3 get_lebai_dh_param.py

您会获得类似如下的结果:

0.000000, 0.000000, 0.000000, 0.000000
0.213658, 0.000000, 0.000000, 0.000000
0.000000, 0.000000, 1.570800, 0.000000
0.000000, -0.280268, 0.000000, 0.000000
0.120732, -0.258787, 0.000000, 0.000000
0.097480, 0.000000, 1.570800, 0.000000
0.084991, 0.000000, -1.570800, 0.000000
0.000000, 0.000000, 0.000000, 0.000000

在 lebai-ros-sdk 源代码的 lebai_lm3_support/urdf/lm3_macro.xacro 文件中找到：

<!-- Robot DH parameters define joint-->
<xacro:property name="d1" value="0.21583" />
<xacro:property name="d4" value="0.12063" />
<xacro:property name="d5" value="0.09833" />
<xacro:property name="d6" value="0.08343" />
<xacro:property name="a2" value="-0.28" />
<xacro:property name="a3" value="-0.26"/>

相关部分，上述几个数据与上述的 get_lebai_dh_param.py 程序的输出结果关系为：

xx, xx, xx, xx
d1, xx, xx, xx
xx, xx, xx, xx
xx, a2, xx, xx
d4, a3, xx, xx
d5, xx, xx, xx
d6, xx, xx, xx
xx, xx, xx, xx

按照对应关系，修改 lm3_macro.xacro 文件中的 d1 , d4 , d5 , d6 , a2 , a3 值。

完成修改后，您需要重新编译安装 lebia-ros-sdk。

cd ~/lebai_ws
catkin_make install

您可以再次运行 lebai-ros-sdk 的程序，现在坐标位置应该完全一致。