2. 运行

现在您可以开始尝试通过 lebai-ros-sdk 连接一台乐白机械臂。

Note

请先确保乐白机械臂正常工作并确保机械臂和您的 ROS 运行系统的网络连接。

如果您没有乐白机械臂硬件，也可以尝试通过容器（ Container ）来运行虚拟的乐白机械臂。 具体的方法您可以参考 乐白机械臂Docker仿真 。

Note

记住，您运行 乐白机械臂Docker仿真 时需要设置容器的端口映射 -p 5181:5181 。

在运行程序前，确保您已经正确的编译 lebai-ros-sdk，并且设置了工作空间。

# remember to run the source
source ~/lebai_ws/install/setup.bash

2.1. 基本驱动程序

按照如下方式启动基本的驱动程序：

roslaunch lebai_lm3_support robot_interface_lm3.launch robot_ip:=xxx.xxx.xxx.xxx has_gripper:=0

  • robot_ip 是乐白机械臂的 IP 地址。

  • has_gripper 是机械臂末端是否有乐白夹爪。有夹爪设置为 1，没有夹爪设置为 0。

运行成功后，您可以打开另一个终端，并通过命令行查看。

rosservice list
rostopic list

2.2. MoveIt 程序

按照如下方式启动 MoveIt 驱动程序：

roslaunch lebai_lm3_moveit_config run.launch sim:=false robot_ip:=xxx.xxx.xxx.xxx

  • sim 是否虚拟模式，当设置为虚拟模式时，不连接真实机械臂。

  • robot_ip 是乐白机械臂的 IP 地址。

Note

在使用 MoveIt 控制机械臂之前，请确保机械臂处于启动状态。

  • robot_ip 是乐白机械臂的 IP 地址。

目前， MoveIt 只能用来控制机械臂的关节运动，不能控制夹爪运动。