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启动仿真控制器

如果本机已有 Lebai 控制器仿真程序，并监听 127.0.0.1，可以直接启动驱动：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source .venv/bin/activate
source install/setup.bash
ros2 launch lebai_driver driver.launch.py robot_ip:=127.0.0.1 simulator:=true

启动真实控制器

从终端读取实际控制器 IP，再启动驱动：

read -r -p "Controller IP: " ROBOT_IP
ros2 launch lebai_driver driver.launch.py robot_ip:="$ROBOT_IP"

默认命名空间是 /lebai。如果需要修改命名空间：

ros2 launch lebai_driver driver.launch.py \
  robot_ip:="$ROBOT_IP" \
  namespace:=my_robot

查看机器人状态

ros2 topic echo /lebai/status/robot
ros2 topic echo /lebai/status/joint_states
ros2 topic echo /lebai/status/joint_motion

机械臂状态和 FollowJointTrajectory action 固定使用 joint_1 到 joint_6，不支持运行时重映射。两个驱动 action 使用相对名称，在默认 命名空间下可以这样检查：

ros2 action info /lebai/lebai_trajectory_controller/follow_joint_trajectory
ros2 action info /lebai/lebai_gripper_controller/gripper_cmd

修改 namespace 后，这两个路径的 /lebai 前缀也相应改变。

查看模型关节状态和 TF

驱动默认启动 robot_state_publisher，并使用 lm3_with_gripper.xacro。

ros2 topic echo /lebai/model/joint_states
ros2 topic echo /tf

仅启动 lebai_driver 时，可以在 RViz 中查看实时模型：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source .venv/bin/activate
source install/setup.bash
rviz2 \
  -d "$(ros2 pkg prefix lebai_lm3_support)/share/lebai_lm3_support/rviz/view.rviz" \
  --ros-args -r __ns:=/lebai

该 RViz 配置的 RobotModel display 使用相对名称 robot_description。上面的 __ns:=/lebai 让它解析为驱动发布的 /lebai/robot_description，并通过全局 /tf 显示实时姿态。使用其他 驱动命名空间时，应把 RViz 的 __ns 设为相同值。MoveIt 规划和执行请使用 lebai_lm3_moveit_config 的启动文件和 RViz MotionPlanning 面板。

如果只想启动驱动，不发布机器人模型：

ros2 launch lebai_driver driver.launch.py publish_robot_description:=false

如果要切换机器人模型：

ros2 launch lebai_driver driver.launch.py robot_model:=lm3.xacro

常用模型文件：

lm3.xacro
lm3_l1.xacro
lm3_with_gripper.xacro
lm3_l1_with_gripper.xacro

只显示模型

如果只想检查 URDF、TF 和 RViz 显示效果，不连接控制器，可以使用 lebai_lm3_support 中的 display launch。

显示 LM3：

ros2 launch lebai_lm3_support display_lm3.launch.py

显示独立 gripper：

ros2 launch lebai_lm3_support display_gripper.launch

调用启停服务

ros2 service call /lebai/start_stop/start_sys lebai_interfaces/srv/Command
ros2 service call /lebai/start_stop/stop_sys lebai_interfaces/srv/Command

控制内置 claw

设置 claw 开合幅度和力：

ros2 service call /lebai/claw/set_claw lebai_interfaces/srv/SetClaw "{amplitude: 40.0, force: 50.0}"

读取 claw 状态：

ros2 service call /lebai/claw/get_claw lebai_interfaces/srv/GetClaw
ros2 topic echo /lebai/claw/state
ros2 topic echo /lebai/claw/joint_states

控制 IO

设置数字输出：

ros2 service call /lebai/io/set_do lebai_interfaces/srv/SetDigitalOutput "{device: ROBOT, pin: 0, value: true}"

读取数字输入：

ros2 service call /lebai/io/get_di lebai_interfaces/srv/GetDigitalInput "{device: ROBOT, pin: 0}"

IO device 当前仍是字符串。请使用大写规范名，例如 ROBOT、FLANGE； 未知值或小写值可能由 released SDK 回退到 ROBOT。

启动控制器发现

ros2 launch lebai_driver discovery.launch.py
ros2 service call /lebai/discovery/resolve lebai_interfaces/srv/ResolveControllers

启动独立 gripper

连接串口 gripper 后启动节点：

ros2 launch lebai_driver serial_gripper.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0

设置 gripper 位置、力和速度：

ros2 service call /lebai/gripper/set_position lebai_interfaces/srv/SetGripperPosition "{position: 50}"
ros2 service call /lebai/gripper/set_force lebai_interfaces/srv/SetGripperForce "{force: 50}"
ros2 service call /lebai/gripper/set_velocity lebai_interfaces/srv/SetGripperVelocity "{velocity: 50, persistent: false}"

查看 gripper 状态：

ros2 topic echo /lebai/gripper/state

运行示例

基础驱动和 MoveIt 示例见 示例。