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启动仿真控制器

如果本机已有 Lebai 控制器仿真程序，并监听 127.0.0.1，可以直接启动驱动：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source .venv/bin/activate
source install/setup.bash
ros2 launch lebai_driver driver.launch.py robot_ip:=127.0.0.1 simulator:=true

启动真实控制器

将 robot_ip 替换为机器人控制器 IP：

ros2 launch lebai_driver driver.launch.py robot_ip:=192.168.1.100

默认命名空间是 /lebai。如果需要修改命名空间：

ros2 launch lebai_driver driver.launch.py robot_ip:=192.168.1.100 namespace:=my_robot

查看机器人状态

ros2 topic echo /lebai/status/robot
ros2 topic echo /lebai/status/joint_states
ros2 topic echo /lebai/status/joint_motion

查看模型关节状态和 TF

驱动默认启动 robot_state_publisher，并使用 lm3_with_gripper.xacro。

ros2 topic echo /lebai/model/joint_states
ros2 topic echo /tf

在 RViz 中查看实时模型：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source .venv/bin/activate
source install/setup.bash
rviz2 -d "$(ros2 pkg prefix lebai_lm3_support)/share/lebai_lm3_support/rviz/view.rviz"

RViz 配置中的 RobotModel display 使用 /lebai/robot_description 和 /tf。Phase 1 驱动不发布 MoveIt 的 display_robot_state，因此实时查看 机器人状态时不要使用 MoveIt 的 RobotState display。

如果只想启动驱动，不发布机器人模型：

ros2 launch lebai_driver driver.launch.py publish_robot_description:=false

如果要切换机器人模型：

ros2 launch lebai_driver driver.launch.py robot_model:=lm3.xacro

常用模型文件：

lm3.xacro
lm3_l1.xacro
lm3_with_gripper.xacro
lm3_l1_with_gripper.xacro

只显示模型

如果只想检查 URDF、TF 和 RViz 显示效果，不连接控制器，可以使用 lebai_lm3_support 中的 display launch。

显示 LM3：

ros2 launch lebai_lm3_support display_lm3.launch.py

显示独立 gripper：

ros2 launch lebai_lm3_support display_gripper.launch

调用启停服务

ros2 service call /lebai/start_stop/start_sys lebai_interfaces/srv/Command
ros2 service call /lebai/start_stop/stop_sys lebai_interfaces/srv/Command

控制内置 claw

设置 claw 开合幅度和力：

ros2 service call /lebai/claw/set_claw lebai_interfaces/srv/SetClaw "{amplitude: 40.0, force: 50.0}"

读取 claw 状态：

ros2 service call /lebai/claw/get_claw lebai_interfaces/srv/GetClaw
ros2 topic echo /lebai/claw/state
ros2 topic echo /lebai/claw/joint_states

控制 IO

设置数字输出：

ros2 service call /lebai/io/set_do lebai_interfaces/srv/SetDigitalOutput "{device: robot, pin: 0, value: true}"

读取数字输入：

ros2 service call /lebai/io/get_di lebai_interfaces/srv/GetDigitalInput "{device: robot, pin: 0}"

启动控制器发现

ros2 launch lebai_driver discovery.launch.py
ros2 service call /lebai/discovery/resolve lebai_interfaces/srv/ResolveControllers

启动独立 gripper

连接串口 gripper 后启动节点：

ros2 launch lebai_driver serial_gripper.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0

设置 gripper 位置、力和速度：

ros2 service call /lebai/gripper/set_position lebai_interfaces/srv/SetGripperPosition "{position: 50}"
ros2 service call /lebai/gripper/set_force lebai_interfaces/srv/SetGripperForce "{force: 50}"
ros2 service call /lebai/gripper/set_velocity lebai_interfaces/srv/SetGripperVelocity "{velocity: 50, persistent: false}"

查看 gripper 状态：

ros2 topic echo /lebai/gripper/state

运行示例

ros2 run lebai_tutorials move_example.py
ros2 run lebai_tutorials io_example.py
ros2 run lebai_tutorials joint_state_subscriber.py