节点和参数

驱动节点

主驱动节点通过 driver.launch.py 启动：

ros2 launch lebai_driver driver.launch.py robot_ip:=127.0.0.1 simulator:=true

该节点提供机器人状态 topic、机器人控制 service，以及机械臂和夹爪 action。

常用参数

参数	默认值	用途
`robot_ip`	`127.0.0.1`	控制器地址；默认值仅适用于本机已运行的仿真控制器，真实控制器必须显式传入实际 IP。
`simulator`	`false`	连接仿真控制器时设为 `true`。
`namespace`	`lebai`	ROS 命名空间。
`publish_robot_description`	`true`	是否启动 `robot_state_publisher`。
`robot_model`	`lm3_with_gripper.xacro`	要发布的 URDF/Xacro 模型。
`gripper_joint_name`	`gripper_r_joint1`	claw 幅度映射到模型时使用的 gripper 关节名。

机械臂关节名不是运行时参数。状态 topic 和 FollowJointTrajectory action 固定使用 joint_1 到 joint_6，不支持通过参数或 YAML 文件重映射。夹爪模型关节仍可通过单数参数 gripper_joint_name 配置。

驱动 action 名称是相对名称：

lebai_trajectory_controller/follow_joint_trajectory
lebai_gripper_controller/gripper_cmd

在默认 /lebai 命名空间下，它们分别解析为 /lebai/lebai_trajectory_controller/follow_joint_trajectory 和 /lebai/lebai_gripper_controller/gripper_cmd。修改 namespace 后， action、service 和除 TF 以外的驱动 topic 都解析到新的命名空间。

状态发布频率参数

参数	默认值	对应 topic
`joint_state_publish_rate`	`20.0`	`/lebai/status/joint_states` 和 `/lebai/model/joint_states`
`robot_state_publish_rate`	`10.0`	`/lebai/status/robot`
`joint_motion_publish_rate`	`20.0`	`/lebai/status/joint_motion`
`io_state_publish_rate`	`10.0`	`/lebai/io/state`
`gripper_state_publish_rate`	`10.0`	`/lebai/claw/joint_states`

IO 状态参数

/lebai/io/state 默认不轮询具体引脚。需要发布 IO 快照时，在启动时设置数量：

ros2 launch lebai_driver driver.launch.py \
  io_state_device:=ROBOT \
  io_state_digital_input_count:=8 \
  io_state_digital_output_count:=8 \
  io_state_analog_input_count:=2 \
  io_state_analog_output_count:=2 \
  io_state_dio_count:=0

io_state_device 和 IO service 当前仍使用字符串。应使用 released SDK 的大写规范名，例如 ROBOT 或 FLANGE；未知值或小写值可能由 SDK 回退到 ROBOT。强类型 IO device enum 需要协调 SDK、pylebai 和 ROS 接口版本，尚未提供。

机器人模型和 TF

默认启动时会同时启动 robot_state_publisher。它订阅 /lebai/model/joint_states，并发布 /tf 和 /tf_static。

namespace 会作用于驱动拥有的 node 和接口，但 TF 仍使用 ROS 2 标准的全局 /tf 和 /tf_static 传输；这里不承诺 world、base_link 等 frame ID 也会自动隔离。

可用模型文件：

lm3.xacro
lm3_l1.xacro
lm3_with_gripper.xacro
lm3_l1_with_gripper.xacro

公开 launch 文件

驱动包 lebai_driver 提供：

driver.launch.py：控制器连接、服务、状态 topic、action 和可选模型发布。
discovery.launch.py：局域网控制器发现。
serial_gripper.launch.py：独立串口 gripper。

模型包 lebai_lm3_support 提供：

display_lm3.launch.py 和 display_lm3_l1.launch.py：显示无 gripper 的 LM3 或 LM3-L1。
display_lm3_with_gripper.launch.py 和 display_lm3_l1_with_gripper.launch.py：显示带 gripper 的模型。
display_gripper.launch 和兼容入口 display_gripper.py：只显示 gripper。
standalone_lm3.launch.py：通过 has_gripper 选择独立 LM3 显示。

MoveIt 包 lebai_lm3_moveit_config 提供 lm3.launch.py 和 lm3_l1.launch.py。这两个 launch 组合驱动、MoveIt、RViz、模型发布和控制器 action；用法见 MoveIt。

发现节点

ros2 launch lebai_driver discovery.launch.py

服务：

/lebai/discovery/resolve

独立 gripper 节点

ros2 launch lebai_driver serial_gripper.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0

该节点用于单独连接串口 gripper，并发布 /lebai/gripper/state。