安装

环境要求

当前文档面向 Ubuntu 24.04 和 ROS2 Jazzy：

Ubuntu 24.04
ROS2 Jazzy
Python 3

安装 ROS2 后，先加载 ROS 环境：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

创建工作空间

mkdir -p ~/lebai_ws/src
cd ~/lebai_ws/src
git clone --branch jazzy-dev https://github.com/lebai-robotics/lebai-ros-sdk.git
cd ~/lebai_ws

安装依赖

Ubuntu 24.04 的系统 Python 由 apt 管理，不建议直接用 pip 写入系统 Python 环境。先创建一个可以读取 ROS apt 包的虚拟环境，再安装 pylebai：

python3 -m venv .venv --system-site-packages
source .venv/bin/activate
python3 -m pip install pylebai

安装 ROS 包依赖：

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro jazzy -y --skip-keys pylebai

构建

source .venv/bin/activate
colcon build --packages-select lebai_interfaces lebai_driver lebai_tutorials --symlink-install
source install/setup.bash

检查安装

查看驱动 launch 文件：

ros2 launch lebai_driver driver.launch.py --show-args

查看可用接口：

ros2 interface list | grep lebai_interfaces

常用包

lebai_driver

启动机器人驱动、控制器发现和独立 gripper 节点。

lebai_interfaces

提供 ROS2 message 和 service 类型。

lebai_tutorials

提供可直接运行的 Python 示例。