服务 Services
以下表格是当前 runtime 的完整 service 清单，使用默认 /lebai 命名空间。
名称在 node 中是相对名称；修改对应 launch 的 namespace 参数后，前缀会
随之变化。每个响应都包含 lebai_interfaces/msg/Result：
bool success
int32 code
string message
success 为 true 表示调用成功。调用失败时，message 会包含错误信息。
启动停止 start_stop
Service |
类型 |
用途 |
|---|---|---|
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启动系统。 |
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停止系统。 |
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关机。 |
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停止机器人。 |
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急停。 |
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进入示教模式。 |
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退出示教模式。 |
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暂停运动。 |
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恢复运动。 |
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重启控制器。 |
示例：
ros2 service call /lebai/start_stop/start_sys lebai_interfaces/srv/Command
ros2 service call /lebai/start_stop/stop_sys lebai_interfaces/srv/Command
ros2 service call /lebai/start_stop/powerdown lebai_interfaces/srv/Command
ros2 service call /lebai/start_stop/stop lebai_interfaces/srv/Command
ros2 service call /lebai/start_stop/estop lebai_interfaces/srv/Command
ros2 service call /lebai/start_stop/start_teach_mode lebai_interfaces/srv/Command
ros2 service call /lebai/start_stop/end_teach_mode lebai_interfaces/srv/Command
ros2 service call /lebai/start_stop/pause_move lebai_interfaces/srv/Command
ros2 service call /lebai/start_stop/resume_move lebai_interfaces/srv/Command
ros2 service call /lebai/start_stop/reboot lebai_interfaces/srv/Command
运动 motion
Service |
类型 |
用途 |
|---|---|---|
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关节运动。 |
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直线运动。 |
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圆弧运动。 |
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关节速度控制。 |
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TCP 速度控制。 |
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PVAT 运动。 |
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等待指定运动完成。 |
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停止当前运动。 |
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跳过当前运动。 |
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获取当前运动 ID。 |
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获取指定运动状态。 |
MotionTarget.cartesian_pose 和 SpeedLinear.reference 使用
geometry_msgs/msg/Pose。SpeedLinear.velocity 使用
geometry_msgs/msg/Twist：linear 对应 TCP 线速度，angular 对应
角速度。所有 Pose.orientation 都必须是有限的非零四元数；驱动会先
归一化，再按控制器的 Euler ZYX 定义
Rz(rz) * Ry(ry) * Rx(rx) 转换。
MovePvat 的 positions、velocities 和 accelerations 必须各含
6 个有限数值，duration 必须是大于零的有限秒数。无效请求会在进入
pylebai 前返回失败。
WaitMove.motion_id 必须大于 0；ID 0 的“等待整个运动缓冲区”语义不能用
非阻塞状态查询等价实现，因此会被拒绝。timeout_sec 为 0 时无限等待，
大于 0 时使用单调时钟限制最长等待秒数。驱动每 0.05 秒查询一次运动状态，
不会调用阻塞式 SDK wait_move，因此等待期间仍可处理 stop_move 和
急停请求。同一驱动实例仅允许一个活动的等待请求，并发等待会立即返回失败，
避免耗尽执行器线程。超时、无效参数、未知状态或后端错误都会返回失败结果。
关节运动示例：
ros2 service call /lebai/motion/movej lebai_interfaces/srv/MoveJoint "{
target: {
is_joint_pose: true,
joint_positions: [0.0, -0.5, 0.5, 0.0, 0.5, 0.0]
},
params: {
acceleration: 0.5,
velocity: 0.5,
time: 0.0,
blend_radius: 0.0
}
}"
直线运动示例：
ros2 service call /lebai/motion/movel lebai_interfaces/srv/MoveLinear "{
target: {
is_joint_pose: false,
cartesian_pose: {
position: {x: 0.3, y: 0.0, z: 0.4},
orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}
}
},
params: {
acceleration: 0.5,
velocity: 0.2,
time: 0.0,
blend_radius: 0.0
}
}"
圆弧、速度和 PVAT 运动示例：
ros2 service call /lebai/motion/movec lebai_interfaces/srv/MoveCircular "{via: {is_joint_pose: true, joint_positions: [0.0, -0.4, 0.4, 0.0, 0.4, 0.0]}, target: {is_joint_pose: true, joint_positions: [0.0, -0.5, 0.5, 0.0, 0.5, 0.0]}, rad: 1.5708, params: {acceleration: 0.5, velocity: 0.2, time: 0.0, blend_radius: 0.0}}"
ros2 service call /lebai/motion/speedj lebai_interfaces/srv/SpeedJoint "{acceleration: 0.5, velocities: [0.1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], time: 1.0}"
ros2 service call /lebai/motion/speedl lebai_interfaces/srv/SpeedLinear "{acceleration: 0.5, velocity: {linear: {x: 0.01, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}, time: 1.0, reference: {position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}}}"
ros2 service call /lebai/motion/move_pvat lebai_interfaces/srv/MovePvat "{positions: [0.0, -0.5, 0.5, 0.0, 0.5, 0.0], velocities: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], accelerations: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], duration: 0.1}"
运动控制和状态查询示例（将 motion_id 替换为运动 service 返回的 ID）：
ros2 service call /lebai/motion/wait_move lebai_interfaces/srv/WaitMove "{motion_id: 1, timeout_sec: 5.0}"
ros2 service call /lebai/motion/stop_move lebai_interfaces/srv/Command
ros2 service call /lebai/motion/skip_move lebai_interfaces/srv/Command
ros2 service call /lebai/motion/get_running_motion lebai_interfaces/srv/GetRunningMotion
ros2 service call /lebai/motion/get_motion_state lebai_interfaces/srv/GetMotionState "{motion_id: 1}"
LED 和 signal
Service |
类型 |
用途 |
|---|---|---|
|
|
设置控制器 LED。 |
|
|
读取连续 signal 值。 |
|
|
写入连续 signal 值。 |
SetLed.mode 使用 MODE_UNCHANGED、MODE_OFF、MODE_STEADY、
MODE_BREATH、MODE_ROTATE_SEGMENTED、MODE_ROTATE_SOLID 和
MODE_FLASH，对应数值范围 0 至 6。SetLed.speed 使用
SPEED_UNSPECIFIED、SPEED_FAST、SPEED_NORMAL 和 SPEED_SLOW，
对应数值范围 0 至 3；数值 0 表示控制器/protobuf 的未指定速度，不是快速、
正常或慢速，数值 1、2、3 分别表示快速、正常、慢速。color 可含 0 至 4
个数值为 0 至 15 的调色板索引。
LED 参数不满足上述范围时，驱动不会调用 SDK，并在 Result 中返回失败；
设置成功时响应只包含成功的 Result。
GetSignals.index 是连续读取的起始 signal 索引，length 是读取数量，
响应的 values 是 int32 数组。SetSignals.index 是连续写入的起始
索引，values 中的 int32 值按顺序写入。索引和读取数量是 uint32；
驱动不增加额外范围限制，而由控制器检查实际 signal 范围。设置响应只包含
Result，后端调用失败时返回失败。
示例：
ros2 service call /lebai/led/set_led lebai_interfaces/srv/SetLed "{mode: 2, speed: 0, color: [3]}"
ros2 service call /lebai/signal/get_signals lebai_interfaces/srv/GetSignals "{index: 0, length: 2}"
ros2 service call /lebai/signal/set_signals lebai_interfaces/srv/SetSignals "{index: 0, values: [100, -100]}"
IO
Service |
类型 |
用途 |
|---|---|---|
|
|
设置数字输出。 |
|
|
读取数字输入。 |
|
|
读取数字输出。 |
|
|
连续设置多个数字输出。 |
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|
连续读取多个数字输入。 |
|
|
连续读取多个数字输出。 |
|
|
设置模拟输出。 |
|
|
读取模拟输入。 |
|
|
读取模拟输出。 |
|
|
连续设置多个模拟输出。 |
|
|
连续读取多个模拟输入。 |
|
|
连续读取多个模拟输出。 |
|
|
设置 DIO 模式。 |
|
|
读取 DIO 模式。 |
批量 IO 请求使用 device 和 pin 指定设备与连续范围的起始引脚。
SetDigitalOutputs.values 和 SetAnalogOutputs.values 按引脚顺序写入；
GetDigitalInputs、GetDigitalOutputs、GetAnalogInputs 和
GetAnalogOutputs 使用 num 指定读取数量，并分别在 values 中返回
bool 或 float64 数组。pin 和 num 是 uint32。ROS 驱动将
device 字符串原样传给 SDK；released lebai-sdk 使用大写规范名
ROBOT、FLANGE、EXTRA、ROBOT_BTN、SHOULDER 和
FLANGE_BTN。其他任何拼写（包括小写和拼写错误）都会映射到 ROBOT，
而不是返回错误，因此调用方应始终使用大写规范名。驱动不增加 device 名称
校验；控制器继续检查有效引脚范围。设置响应只包含 Result，后端调用失败
时返回失败。
示例：
ros2 service call /lebai/io/set_do lebai_interfaces/srv/SetDigitalOutput "{device: ROBOT, pin: 0, value: true}"
ros2 service call /lebai/io/get_di lebai_interfaces/srv/GetDigitalInput "{device: ROBOT, pin: 0}"
ros2 service call /lebai/io/get_do lebai_interfaces/srv/GetDigitalOutput "{device: ROBOT, pin: 0}"
ros2 service call /lebai/io/set_dos lebai_interfaces/srv/SetDigitalOutputs "{device: ROBOT, pin: 0, values: [true, false]}"
ros2 service call /lebai/io/get_dis lebai_interfaces/srv/GetDigitalInputs "{device: ROBOT, pin: 0, num: 2}"
ros2 service call /lebai/io/get_dos lebai_interfaces/srv/GetDigitalOutputs "{device: ROBOT, pin: 0, num: 2}"
ros2 service call /lebai/io/set_ao lebai_interfaces/srv/SetAnalogOutput "{device: ROBOT, pin: 0, value: 1.0}"
ros2 service call /lebai/io/get_ai lebai_interfaces/srv/GetAnalogInput "{device: ROBOT, pin: 0}"
ros2 service call /lebai/io/get_ao lebai_interfaces/srv/GetAnalogOutput "{device: ROBOT, pin: 0}"
ros2 service call /lebai/io/set_aos lebai_interfaces/srv/SetAnalogOutputs "{device: ROBOT, pin: 0, values: [1.0, 2.0]}"
ros2 service call /lebai/io/get_ais lebai_interfaces/srv/GetAnalogInputs "{device: ROBOT, pin: 0, num: 2}"
ros2 service call /lebai/io/get_aos lebai_interfaces/srv/GetAnalogOutputs "{device: ROBOT, pin: 0, num: 2}"
ros2 service call /lebai/io/set_dio_mode lebai_interfaces/srv/SetDioMode "{device: ROBOT, pin: 0, is_output: true}"
ros2 service call /lebai/io/get_dio_mode lebai_interfaces/srv/GetDioMode "{device: ROBOT, pin: 0}"
配置 config
Service |
类型 |
用途 |
|---|---|---|
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|
读取控制器中的 TCP 名称列表。 |
|
|
读取控制器中的位姿名称列表。 |
|
|
读取控制器中的坐标系名称列表。 |
|
|
读取控制器中的轨迹名称列表。 |
directory 是任意字符串，用于指定控制器上的资源目录；空字符串表示
控制器默认的根目录，驱动不增加路径格式限制。响应的 names 是该目录下
的名称字符串数组。SDK 调用失败时，响应的 Result 返回失败。
示例：
ros2 service call /lebai/config/load_tcp_list lebai_interfaces/srv/LoadResourceList "{directory: tools}"
ros2 service call /lebai/config/load_pose_list lebai_interfaces/srv/LoadResourceList "{directory: waypoints}"
ros2 service call /lebai/config/load_frame_list lebai_interfaces/srv/LoadResourceList "{directory: fixtures}"
ros2 service call /lebai/config/load_trajectory_list lebai_interfaces/srv/LoadResourceList "{directory: jobs}"
内置夹爪 claw
Service |
类型 |
用途 |
|---|---|---|
|
|
初始化内置 claw。 |
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设置 claw 力和开合幅度。 |
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读取 claw 状态。 |
示例：
ros2 service call /lebai/claw/init_claw lebai_interfaces/srv/Command
ros2 service call /lebai/claw/set_claw lebai_interfaces/srv/SetClaw "{amplitude: 40.0, force: 50.0}"
ros2 service call /lebai/claw/get_claw lebai_interfaces/srv/GetClaw
发现 discovery
Service |
类型 |
用途 |
|---|---|---|
|
|
发现局域网中的 Lebai 控制器。 |
示例：
ros2 service call /lebai/discovery/resolve lebai_interfaces/srv/ResolveControllers
独立夹爪 gripper
Service |
类型 |
用途 |
|---|---|---|
|
|
设置 gripper 位置。 |
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设置 gripper 力。 |
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设置 gripper 速度。 |
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执行标定。 |
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开启自动标定。 |
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关闭自动标定。 |
示例：
ros2 service call /lebai/gripper/set_position lebai_interfaces/srv/SetGripperPosition "{position: 50}"
ros2 service call /lebai/gripper/set_force lebai_interfaces/srv/SetGripperForce "{force: 50}"
ros2 service call /lebai/gripper/set_velocity lebai_interfaces/srv/SetGripperVelocity "{velocity: 50, persistent: false}"
ros2 service call /lebai/gripper/do_calibration lebai_interfaces/srv/Command
ros2 service call /lebai/gripper/turn_on_auto_calibration lebai_interfaces/srv/Command
ros2 service call /lebai/gripper/turn_off_auto_calibration lebai_interfaces/srv/Command