MoveIt

本页说明如何启动 LM3/LM3-L1 的 MoveIt 配置，并通过 RViz 做规划和执行。

准备工作

先在工作空间根目录构建源码包：

cd ~/lebai/lebai_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

启动 MoveIt

两个公开 launch 默认把驱动、MoveIt、RViz、robot_state_publisher 和静态 TF 节点放在 lebai 命名空间中，也就是使用 namespace:=lebai。因此默认的 MoveIt 相对 action move_action 解析为 /lebai/move_action。驱动也注册两个相对 action lebai_trajectory_controller/follow_joint_trajectory 和 lebai_gripper_controller/gripper_cmd，默认分别解析为 /lebai/lebai_trajectory_controller/follow_joint_trajectory 和 /lebai/lebai_gripper_controller/gripper_cmd。

机械臂状态、MoveIt controller 配置和 FollowJointTrajectory action 使用固定关节名 joint_1 到 joint_6；这些名称不能通过 launch 参数重映射。

连接仿真控制器时，将 robot_ip 指向仿真控制器所在主机。下面示例使用本机 127.0.0.1：

ros2 launch lebai_lm3_moveit_config lm3.launch.py \
  robot_ip:=127.0.0.1 \
  simulator:=true

连接真实控制器时，从终端读取实际控制器 IP，并省略 simulator:=true：

read -r -p "Controller IP: " ROBOT_IP
ros2 launch lebai_lm3_moveit_config lm3.launch.py \
  robot_ip:="$ROBOT_IP"

启动 LM3-L1 MoveIt：

ros2 launch lebai_lm3_moveit_config lm3_l1.launch.py \
  robot_ip:=127.0.0.1 \
  simulator:=true

需要启动另一套命名空间时，显式传入 namespace。例如：

ros2 launch lebai_lm3_moveit_config lm3.launch.py \
  namespace:=robot_1 \
  robot_ip:=127.0.0.1 \
  simulator:=true

此时对应的 action 为 /robot_1/move_action、 /robot_1/lebai_trajectory_controller/follow_joint_trajectory 和 /robot_1/lebai_gripper_controller/gripper_cmd。MoveIt 教程脚本同样接受 --namespace robot_1；它们的 action 名称默认保持相对形式，会解析到所选命名空间。

默认会加载带 gripper 的配置。只使用机械臂本体时，设置 has_gripper:=false：

ros2 launch lebai_lm3_moveit_config lm3.launch.py \
  robot_ip:=127.0.0.1 \
  simulator:=true \
  has_gripper:=false

RViz 中的操作

启动后，在 RViz 的 MotionPlanning 面板中选择 planning group：

manipulator：拖动末端交互 marker，点击 Plan 做机械臂规划，点击 Execute 执行轨迹。执行前需要先启动机械臂。
gripper：选择 open 或 closed 命名状态，再执行 gripper action。

点击 Execute 后，MoveIt 会通过驱动执行机械臂轨迹或 claw 开合命令。

检查连接

启动后可以检查 joint states、MoveIt 控制 action 和 TF：

ros2 topic echo /lebai/status/joint_states --once
ros2 topic echo /lebai/model/joint_states --once
ros2 action info /lebai/move_action
ros2 action info /lebai/lebai_trajectory_controller/follow_joint_trajectory
ros2 action info /lebai/lebai_gripper_controller/gripper_cmd
ros2 topic echo /tf --once

ros2 action info 应该显示 MoveIt action client 和驱动 action server 都存在。如果只有 client、没有 server，通常说明 lebai_driver 没有正常启动或工作空间没有重新构建并 source。

这些 launch 仅保证其配置的驱动和 MoveIt 自有 node、topic、service 和 action 接口使用所选命名空间；不承诺 legacy RViz 工具 topic 或第三方接口也随之隔离。 TF 仍使用 ROS 2 标准的全局 /tf 和 /tf_static 传输。这里不承诺 TF frame ID 隔离，同时启动多套具有相同 world、base_link 等 frame ID 的模型时，需要由系统集成方另行规划 frame 命名。