示例

lebai_tutorials 提供可以直接运行的 Python 示例。运行前先构建工作空间：

cd ~/lebai/lebai_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

基础驱动示例

基础示例需要先启动 lebai_driver：

ros2 launch lebai_driver driver.launch.py robot_ip:=127.0.0.1 simulator:=true

运行关节运动和直线运动示例：

ros2 run lebai_tutorials move_example.py

运行 IO 示例：

ros2 run lebai_tutorials io_example.py

move_example.py 和 io_example.py 使用固定的 /lebai/... service 名称，不提供 --namespace 参数。service 返回的 Result.success 为 false 时，脚本以非零状态退出；service 尚未出现时，脚本会继续等待。 io_example.py 当前发送 legacy 小写 robot，因此仅适合目标确实为 ROBOT 的兼容场景；自定义 IO 请求应使用大写规范名 ROBOT、 FLANGE 等，避免 SDK 的默认回退。

订阅关节状态：

ros2 run lebai_tutorials joint_state_subscriber.py

joint_state_subscriber.py 同样固定订阅 /lebai/status/joint_states，不提供 --namespace 参数；它会持续运行并 打印关节位置，直到用户中断进程。

MoveIt 示例准备

MoveIt 示例需要先启动 MoveIt 配置。使用 gripper 示例时必须启用 gripper：

ros2 launch lebai_lm3_moveit_config lm3.launch.py \
  robot_ip:=127.0.0.1 \
  simulator:=true \
  has_gripper:=true

连接真实控制器时，将 robot_ip 改成控制器 IP，并省略 simulator:=true。

机械臂 MoveIt 示例

moveit_manipulator_example.py 通过 MoveIt 的 manipulator group 发送 关节空间目标。默认会规划并执行轨迹：

ros2 run lebai_tutorials moveit_manipulator_example.py

只规划、不执行：

ros2 run lebai_tutorials moveit_manipulator_example.py --plan-only

指定 6 个关节目标，单位为弧度：

ros2 run lebai_tutorials moveit_manipulator_example.py \
  --joints="-0.35,-1.0,1.2,-1.1,-0.6,0.0"

该脚本默认在 lebai 命名空间使用相对 action move_action，解析为 /lebai/move_action。MoveIt launch 使用其他命名空间时传入相同值：

ros2 run lebai_tutorials moveit_manipulator_example.py \
  --namespace robot_1

action server 不可用、goal 被拒绝、等待超时或 MoveIt 返回错误时，脚本都以 非零状态退出。

gripper MoveIt 示例

moveit_gripper_amplitude_example.py 使用 MoveIt gripper 控制器 action，并用 claw 幅度百分比设置 gripper。幅度范围是 0 到 100：

ros2 run lebai_tutorials moveit_gripper_amplitude_example.py --amplitude 50

幅度会映射到 gripper 主动关节 gripper_r_joint1：

gripper_r_joint1 = amplitude / 100 * pi / 3

因此 --amplitude 0 对应关闭，--amplitude 100 对应打开。

该脚本默认使用相对 action lebai_gripper_controller/gripper_cmd，在默认命名空间解析为 /lebai/lebai_gripper_controller/gripper_cmd。自定义命名空间同样使用 --namespace robot_1。action server 不可用、goal 被拒绝、等待超时或 gripper 未到达目标时，脚本以非零状态退出。