支持范围

当前可用功能

当前文档覆盖以下 ROS2 功能：

  • 连接真实控制器。

  • 连接本地仿真控制器。

  • 启动、停止、急停、暂停和恢复运动。

  • 调用 movej、movel、movec、speedj、speedl 和 move_pvat。

  • 读取机器人状态、关节状态和运动状态。

  • 读写数字 IO、模拟 IO 和 DIO 模式。

  • 控制机器人内置 claw。

  • 控制独立串口 gripper。

  • 发现局域网中的控制器。

  • 发布机器人模型和 TF。

当前支持环境

ROS2 发行版

Ubuntu

分支

状态

Lyrical

26.04

lyrical-dev

当前文档对应环境

后续计划

后续版本计划继续补充：

  • motion action，用于更适合取消和反馈的长时间运动任务。

  • MoveIt 配置和示例。

  • 更多 SDK 分类接口，例如 config、file、modbus、serial、 storage、program、scene、robotics、led 和 signal。

  • 后续 ROS2 发行版分支。

如果你只需要当前机器人控制、状态读取、IO、claw、discovery 和 gripper 功能， 可以直接使用当前接口。