Lebai ROS2 SDK

本项目提供 Lebai 机器人 ROS2 驱动。用户可以在 ROS2 中连接真实控制器或 本地仿真控制器，读取机器人状态，调用运动、IO、夹爪和发现服务，并在 RViz 中显示机器人模型与 TF。

你可以使用本驱动完成：

  • 启动机器人驱动节点。

  • 连接真实机器人控制器或本地仿真控制器。

  • 读取机器人状态、关节状态、IO 状态、claw 状态和 gripper 状态。

  • 调用 start_stop、motion、io、claw、discovery 和 gripper 服务。

  • 发布机器人模型和 TF，用于 RViz 显示。

  • 发现局域网中的 Lebai 控制器。