安装

环境要求

当前文档面向 Ubuntu 26.04 和 ROS2 Lyrical：

Ubuntu 26.04
ROS2 Lyrical
Python 3

安装 ROS2 后，先加载 ROS 环境：

source /opt/ros/lyrical/setup.bash

创建工作空间

mkdir -p ~/lebai_ws/src
cd ~/lebai_ws/src
git clone --branch lyrical-dev https://github.com/lebai-robotics/lebai-ros-sdk.git
cd ~/lebai_ws

安装依赖

Ubuntu 26.04 的系统 Python 由 apt 管理，不建议直接用 pip 写入系统 Python 环境。先创建一个可以读取 ROS apt 包的虚拟环境，再安装 pylebai：

python3 -m venv .venv --system-site-packages
source .venv/bin/activate
python3 -m pip install "pylebai>=2.0.0,<3.0.0"

安装 ROS 包依赖：

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro lyrical -y --skip-keys pylebai

构建

source .venv/bin/activate
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

检查安装

查看驱动 launch 文件：

ros2 launch lebai_driver driver.launch.py --show-args

查看可用接口：

ros2 interface list | grep lebai_interfaces

安装后还可以确认三个驱动 launch、两个 MoveIt launch 和模型显示 launch：

ros2 launch lebai_driver discovery.launch.py --show-args
ros2 launch lebai_driver serial_gripper.launch.py --show-args
ros2 launch lebai_lm3_moveit_config lm3.launch.py --show-args
ros2 launch lebai_lm3_moveit_config lm3_l1.launch.py --show-args
ros2 launch lebai_lm3_support standalone_lm3.launch.py --show-args

完整的公开 launch 清单和用途见 节点和参数。

常用包

lebai_driver

启动机器人驱动、控制器发现和独立 gripper 节点。

lebai_interfaces

提供 ROS2 message 和 service 类型。

lebai_tutorials

提供可直接运行的 Python 示例。

lebai_lm3_support

提供 LM3/LM3-L1 模型、资源和独立 RViz display launch。

lebai_lm3_moveit_config

提供 LM3/LM3-L1 的 MoveIt 规划、RViz 和执行 launch。