服务 Services

以下 service 使用默认 /lebai 命名空间。每个响应都包含 lebai_interfaces/msg/Result：

bool success
int32 code
string message

success 为 true 表示调用成功。调用失败时，message 会包含错误信息。

启动停止 start_stop

Service	类型	用途
/lebai/start_stop/start_sys	lebai_interfaces/srv/Command	启动系统。
/lebai/start_stop/stop_sys	lebai_interfaces/srv/Command	停止系统。
/lebai/start_stop/powerdown	lebai_interfaces/srv/Command	关机。
/lebai/start_stop/stop	lebai_interfaces/srv/Command	停止机器人。
/lebai/start_stop/estop	lebai_interfaces/srv/Command	急停。
/lebai/start_stop/start_teach_mode	lebai_interfaces/srv/Command	进入示教模式。
/lebai/start_stop/end_teach_mode	lebai_interfaces/srv/Command	退出示教模式。
/lebai/start_stop/pause_move	lebai_interfaces/srv/Command	暂停运动。
/lebai/start_stop/resume_move	lebai_interfaces/srv/Command	恢复运动。
/lebai/start_stop/reboot	lebai_interfaces/srv/Command	重启控制器。

示例：

ros2 service call /lebai/start_stop/start_sys lebai_interfaces/srv/Command

运动 motion

Service	类型	用途
/lebai/motion/movej	lebai_interfaces/srv/MoveJoint	关节运动。
/lebai/motion/movel	lebai_interfaces/srv/MoveLinear	直线运动。
/lebai/motion/movec	lebai_interfaces/srv/MoveCircular	圆弧运动。
/lebai/motion/speedj	lebai_interfaces/srv/SpeedJoint	关节速度控制。
/lebai/motion/speedl	lebai_interfaces/srv/SpeedLinear	TCP 速度控制。
/lebai/motion/move_pvat	lebai_interfaces/srv/MovePvat	PVAT 运动。
/lebai/motion/wait_move	lebai_interfaces/srv/WaitMove	等待指定运动完成。
/lebai/motion/stop_move	lebai_interfaces/srv/Command	停止当前运动。
/lebai/motion/skip_move	lebai_interfaces/srv/Command	跳过当前运动。
/lebai/motion/get_running_motion	lebai_interfaces/srv/GetRunningMotion	获取当前运动 ID。
/lebai/motion/get_motion_state	lebai_interfaces/srv/GetMotionState	获取指定运动状态。

关节运动示例：

ros2 service call /lebai/motion/movej lebai_interfaces/srv/MoveJoint "{
  target: {
    is_joint_pose: true,
    joint_positions: [0.0, -0.5, 0.5, 0.0, 0.5, 0.0]
  },
  params: {
    acceleration: 0.5,
    velocity: 0.5,
    time: 0.0,
    blend_radius: 0.0
  }
}"

查询当前运动：

ros2 service call /lebai/motion/get_running_motion lebai_interfaces/srv/GetRunningMotion

IO

Service	类型	用途
/lebai/io/set_do	lebai_interfaces/srv/SetDigitalOutput	设置数字输出。
/lebai/io/get_di	lebai_interfaces/srv/GetDigitalInput	读取数字输入。
/lebai/io/get_do	lebai_interfaces/srv/GetDigitalOutput	读取数字输出。
/lebai/io/set_ao	lebai_interfaces/srv/SetAnalogOutput	设置模拟输出。
/lebai/io/get_ai	lebai_interfaces/srv/GetAnalogInput	读取模拟输入。
/lebai/io/get_ao	lebai_interfaces/srv/GetAnalogOutput	读取模拟输出。
/lebai/io/set_dio_mode	lebai_interfaces/srv/SetDioMode	设置 DIO 模式。
/lebai/io/get_dio_mode	lebai_interfaces/srv/GetDioMode	读取 DIO 模式。

示例：

ros2 service call /lebai/io/set_do lebai_interfaces/srv/SetDigitalOutput "{device: robot, pin: 0, value: true}"
ros2 service call /lebai/io/get_di lebai_interfaces/srv/GetDigitalInput "{device: robot, pin: 0}"

内置夹爪 claw

Service	类型	用途
/lebai/claw/init_claw	lebai_interfaces/srv/Command	初始化内置 claw。
/lebai/claw/set_claw	lebai_interfaces/srv/SetClaw	设置 claw 力和开合幅度。
/lebai/claw/get_claw	lebai_interfaces/srv/GetClaw	读取 claw 状态。

示例：

ros2 service call /lebai/claw/init_claw lebai_interfaces/srv/Command
ros2 service call /lebai/claw/set_claw lebai_interfaces/srv/SetClaw "{amplitude: 40.0, force: 50.0}"
ros2 service call /lebai/claw/get_claw lebai_interfaces/srv/GetClaw

发现 discovery

Service	类型	用途
/lebai/discovery/resolve	lebai_interfaces/srv/ResolveControllers	发现局域网中的 Lebai 控制器。

示例：

ros2 service call /lebai/discovery/resolve lebai_interfaces/srv/ResolveControllers

独立夹爪 gripper

Service	类型	用途
/lebai/gripper/set_position	lebai_interfaces/srv/SetGripperPosition	设置 gripper 位置。
/lebai/gripper/set_force	lebai_interfaces/srv/SetGripperForce	设置 gripper 力。
/lebai/gripper/set_velocity	lebai_interfaces/srv/SetGripperVelocity	设置 gripper 速度。
/lebai/gripper/do_calibration	lebai_interfaces/srv/Command	执行标定。
/lebai/gripper/turn_on_auto_calibration	lebai_interfaces/srv/Command	开启自动标定。
/lebai/gripper/turn_off_auto_calibration	lebai_interfaces/srv/Command	关闭自动标定。

示例：

ros2 service call /lebai/gripper/set_position lebai_interfaces/srv/SetGripperPosition "{position: 50}"
ros2 service call /lebai/gripper/set_force lebai_interfaces/srv/SetGripperForce "{force: 50}"
ros2 service call /lebai/gripper/set_velocity lebai_interfaces/srv/SetGripperVelocity "{velocity: 50, persistent: false}"