节点和参数

驱动节点

主驱动节点通过 driver.launch.py 启动：

ros2 launch lebai_driver driver.launch.py robot_ip:=127.0.0.1 simulator:=true

该节点提供机器人状态 topic 和机器人控制 service。

常用参数

参数	默认值	用途
`robot_ip`	`127.0.0.1`	控制器 IP。
`simulator`	`false`	连接仿真控制器时设为 `true`。
`namespace`	`lebai`	ROS 命名空间。
`publish_robot_description`	`true`	是否启动 `robot_state_publisher`。
`robot_model`	`lm3_with_gripper.xacro`	要发布的 URDF/Xacro 模型。
`joint_names`	`['joint_1', 'joint_2', 'joint_3', 'joint_4', 'joint_5', 'joint_6']`	发布到 `/lebai/model/joint_states` 的机械臂关节名；必须和 URDF 关节名一致，RViz/TF 才能显示完整模型。
`gripper_joint_name`	`gripper_r_joint1`	claw 幅度映射到模型时使用的 gripper 关节名。

状态发布频率参数

参数	默认值	对应 topic
`joint_state_publish_rate`	`20.0`	`/lebai/status/joint_states` 和 `/lebai/model/joint_states`
`robot_state_publish_rate`	`10.0`	`/lebai/status/robot`
`joint_motion_publish_rate`	`20.0`	`/lebai/status/joint_motion`
`io_state_publish_rate`	`10.0`	`/lebai/io/state`
`gripper_state_publish_rate`	`10.0`	`/lebai/claw/joint_states`

IO 状态参数

/lebai/io/state 默认不轮询具体引脚。需要发布 IO 快照时，在启动时设置数量：

ros2 launch lebai_driver driver.launch.py \
  io_state_device:=robot \
  io_state_digital_input_count:=8 \
  io_state_digital_output_count:=8 \
  io_state_analog_input_count:=2 \
  io_state_analog_output_count:=2 \
  io_state_dio_count:=0

机器人模型和 TF

默认启动时会同时启动 robot_state_publisher。它订阅 /lebai/model/joint_states，并发布 /tf 和 /tf_static。

可用模型文件：

lm3.xacro
lm3_l1.xacro
lm3_with_gripper.xacro
lm3_l1_with_gripper.xacro

发现节点

ros2 launch lebai_driver discovery.launch.py

服务：

/lebai/discovery/resolve

独立 gripper 节点

ros2 launch lebai_driver serial_gripper.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0

该节点用于单独连接串口 gripper，并发布 /lebai/gripper/state。