机械臂状态相关的接口. More...

Functions
int	lebai::l_master::Robot::get_robot_state ()
	获取机器人状态码 More...

int	lebai::l_master::Robot::get_estop_reason ()
	查看急停原因 More...

SystemInfoData	lebai::l_master::Robot::get_system_info ()
	获取控制器系统信息 More...

RobotInfoData	lebai::l_master::Robot::get_robot_info ()
	获取机器人设备信息 More...

HardwareInfoData	lebai::l_master::Robot::get_hardware_info ()
	获取控制器硬件信息 More...

SoftwareInfoData	lebai::l_master::Robot::get_software_info ()
	获取控制器软件信息 More...

HttpResponseData	lebai::l_master::Robot::http (HttpRequestData request)
	通过控制器发起HTTP请求. More...

void	lebai::l_master::Robot::clean (const BackupOptionsData &option)

void	lebai::l_master::Robot::backup (const std::string &file, const BackupOptionsData &option)

BackupInfoData	lebai::l_master::Robot::get_backup_info (const std::string &file)

void	lebai::l_master::Robot::restore (const std::string &file, const BackupOptionsData &option)

void	lebai::l_master::Robot::set_virtual_ip (const std::string &ifname, const std::string &ip)

std::vector< std::string >	lebai::l_master::Robot::get_box_devices (const std::string &prefix)
	获取控制箱dev设备列表 More...

std::vector< DirData >	lebai::l_master::Robot::get_dirs ()
	获取数据库目录列表 More...

void	lebai::l_master::Robot::create_dir (DirData dir)
	创建数据库目录. More...

void	lebai::l_master::Robot::update_dir (std::string from, std::string to)
	重命名数据库目录. More...

std::vector< ShortcutData >	lebai::l_master::Robot::get_short_poses ()
	获取所有快捷路点 More...

void	lebai::l_master::Robot::set_short_pose (ShortcutData shortcut_data)
	设置快捷路点

ShortcutData	lebai::l_master::Robot::get_short_pose (unsigned int id)
	获取单个快捷路点

std::vector< ShortcutData >	lebai::l_master::Robot::get_short_tasks ()
	获取所有快捷任务 More...

void	lebai::l_master::Robot::set_short_task (ShortcutData shortcut_data)
	设置快捷任务

ShortcutData	lebai::l_master::Robot::get_short_task (unsigned int id)
	获取单个快捷任务

std::vector< TriggerData >	lebai::l_master::Robot::get_triggers ()
	获取条件任务触发器列表 More...

void	lebai::l_master::Robot::set_trigger (TriggerData trigger)
	设置条件任务触发器

std::map< std::string, LedStyleData >	lebai::l_master::Robot::get_led_styles ()
	获取声光交互样式集 More...

void	lebai::l_master::Robot::set_led_styles (std::map< std::string, LedStyleData > styles)
	设置声光交互样式集 More...

LedStyleData	lebai::l_master::Robot::load_led_style (std::string name, std::string dir="")
	查询声光样式. More...

void	lebai::l_master::Robot::save_led_style (std::string name, LedStyleData style, std::string dir="")
	保存声光样式. More...

void	lebai::l_master::Robot::set_led_style (std::string state, LedStyleData style)
	设置机器人状态对应的声光交互样式. More...

std::vector< std::string >	lebai::l_master::Robot::load_led_style_list (std::string dir="")
	查询声光样式列表. More...

std::vector< ServoParamData >	lebai::l_master::Robot::get_servo_params ()
	获取伺服参数 More...

void	lebai::l_master::Robot::set_servo_params (const std::vector< ServoParamData > &params)

void	lebai::l_master::Robot::find_zero ()

void	lebai::l_master::Robot::set_zero (const std::vector< double > &pose, const std::vector< bool > &valids)

void	lebai::l_master::Robot::set_extra_servo_params (const std::vector< ExtraServoParamData > &params, const std::vector< bool > &valids)

void	lebai::l_master::Robot::reset_extra_servo_params (const std::vector< bool > &valids)

void	lebai::l_master::Robot::set_flange_baud_rate (unsigned int baud_rate)

WrenchData	lebai::l_master::Robot::get_tcp_force ()
	获取末端受力 More...

void	lebai::l_master::Robot::set_tcp_force (const WrenchData &wrench)
	设置末端受力 More...

void	lebai::l_master::Robot::set_force_mode_sensor (const std::string &sensor, unsigned int address)
	设置力控传感器. More...

void	lebai::l_master::Robot::set_force_mode_param (double damping, double gain, const std::vector< double > &max_vel)
	设置力控参数. More...

void	lebai::l_master::Robot::start_force_mode (const CartesianPose &limit, const WrenchData &wrench)
	开始力控模式. More...

void	lebai::l_master::Robot::end_force_mode ()
	结束力控模式.

std::vector< PluginInfoData >	lebai::l_master::Robot::load_plugins ()
	查询已安装插件列表 More...

std::vector< PluginStoreInfoData >	lebai::l_master::Robot::get_plugin_store ()
	查询插件商店列表. More...

PluginInfoData	lebai::l_master::Robot::load_plugin (const std::string &name)
	查询已安装插件 More...

CommandStdoutData	lebai::l_master::Robot::run_plugin_cmd (const std::string &name, const std::vector< std::string > &params=std::vector< std::string >())
	执行插件命令. More...

CommandStdoutData	lebai::l_master::Robot::enable_plugin (const std::string &name)
	启用插件. More...

CommandStdoutData	lebai::l_master::Robot::disable_plugin (const std::string &name)
	禁用插件. More...

void	lebai::l_master::Robot::restart_plugin_daemon (const std::string &name)
	重启插件守护进程. More...

std::vector< DiscoveredRobotData >	lebai::l_master::Robot::discover_robots ()
	通过控制器RPC发现机器人设备. More...

CommandStdoutData	lebai::l_master::Robot::get_plugin_daemon_stdout (const std::string &name)
	获取插件守护进程输出. More...

std::vector< MessageData >	lebai::l_master::Robot::get_messages ()
	获取控制器消息列表 More...

OtaStateData	lebai::l_master::Robot::get_ota_state ()
	获取OTA升级状态 More...

CheckUpgradeData	lebai::l_master::Robot::check_upgrade ()
	查询是否需要系统升级 More...

CommandStdoutData	lebai::l_master::Robot::get_upgrade_stdout ()
	获取系统升级输出 More...

void	lebai::l_master::Robot::sub_buttons_status (uint64_t interval_min, uint64_t interval_max)

void	lebai::l_master::Robot::sub_kin_data (uint64_t interval_min, uint64_t interval_max)

void	lebai::l_master::Robot::sub_message (uint64_t interval_min, uint64_t interval_max)

void	lebai::l_master::Robot::sub_robot_state (uint64_t interval_min, uint64_t interval_max)

void	lebai::l_master::Robot::sub_phy_data (uint64_t interval_min, uint64_t interval_max)

void	lebai::l_master::Robot::sub_task_stdout (uint64_t interval_min, uint64_t interval_max)

void	lebai::l_master::Robot::start_ota (const std::string &address, const std::string &partition, const std::string &file)

void	lebai::l_master::Robot::switch_partition (const std::string &address, const std::string &partition)

void	lebai::l_master::Robot::start_upgrade ()

int	lebai::l_master::Robot::box_test ()

std::string	lebai::l_master::Robot::init_robot (const std::string &time, const std::string &auth, const RobotInfoData &info)

PhysicalData	lebai::l_master::Robot::get_phy_data ()
	获取机械臂物理数据 More...

JointMotionData	lebai::l_master::Robot::get_kin_data ()
	获取机械臂关节运动数据 More...

bool	lebai::l_master::Robot::is_disconnected ()
	是否已与手臂断开连接 More...

bool	lebai::l_master::Robot::is_down ()
	手臂是否已下电 More...

std::vector< double >	lebai::l_master::Robot::get_actual_joint_positions ()
	获取机械臂关节当前反馈位置 More...

std::vector< double >	lebai::l_master::Robot::get_target_joint_positions ()
	获取机械臂关节当前控制位置 More...

std::vector< double >	lebai::l_master::Robot::get_actual_joint_speed ()
	获取机械臂关节当前反馈速度 More...

std::vector< double >	lebai::l_master::Robot::get_target_joint_speed ()
	获取机械臂关节当前控制力矩 More...

CartesianPose	lebai::l_master::Robot::get_actual_tcp_pose ()
	获取机械臂末端在机械臂基坐标系下的实际位姿，CartesianPose = std::map<std::string,double>，应当包括键为x,y,z,rz,ry,rx的值. More...

CartesianPose	lebai::l_master::Robot::get_target_tcp_pose ()
	获取机械臂末端在机械臂基坐标系下的控制位姿，CartesianPose = std::map<std::string,double>，应当包括键为x,y,z,rz,ry,rx的值. More...

double	lebai::l_master::Robot::get_joint_temp (unsigned int joint_index)
	获取单个关节温度 More...

std::vector< double >	lebai::l_master::Robot::get_actual_joint_torques ()
	获取机械臂关节当前反馈力矩 More...

std::vector< double >	lebai::l_master::Robot::get_target_joint_torques ()
	获取机械臂关节当前控制力矩 More...

Detailed Description

机械臂状态相关的接口.

Function Documentation

◆ check_upgrade()

CheckUpgradeData lebai::l_master::Robot::check_upgrade ( )

查询是否需要系统升级

Returns: 升级检查结果

◆ create_dir()

void lebai::l_master::Robot::create_dir ( DirData dir )

创建数据库目录.

Parameters

dir 目录数据.

◆ disable_plugin()

CommandStdoutData lebai::l_master::Robot::disable_plugin ( const std::string & name )

禁用插件.

Parameters

name 插件名称.

◆ discover_robots()

std::vector<DiscoveredRobotData> lebai::l_master::Robot::discover_robots ( )

通过控制器RPC发现机器人设备.

Returns: 设备信息列表.

◆ enable_plugin()

CommandStdoutData lebai::l_master::Robot::enable_plugin ( const std::string & name )

启用插件.

Parameters

name 插件名称.

◆ get_actual_joint_positions()

std::vector<double> lebai::l_master::Robot::get_actual_joint_positions ( )

获取机械臂关节当前反馈位置

Returns: 关节反馈位置数组，包括所有关节的角度值.

◆ get_actual_joint_speed()

std::vector<double> lebai::l_master::Robot::get_actual_joint_speed ( )

获取机械臂关节当前反馈速度

Returns: 关节反馈速度数据

◆ get_actual_joint_torques()

std::vector<double> lebai::l_master::Robot::get_actual_joint_torques ( )

获取机械臂关节当前反馈力矩

Returns: 关节当前反馈力矩

◆ get_actual_tcp_pose()

CartesianPose lebai::l_master::Robot::get_actual_tcp_pose ( )

获取机械臂末端在机械臂基坐标系下的实际位姿，CartesianPose = std::map<std::string,double>，应当包括键为x,y,z,rz,ry,rx的值.

Returns: CartesianPose

◆ get_box_devices()

std::vector<std::string> lebai::l_master::Robot::get_box_devices ( const std::string & prefix )

获取控制箱dev设备列表

Parameters

prefix 设备名前缀过滤条件.

Returns: 设备名列表

◆ get_dirs()

std::vector<DirData> lebai::l_master::Robot::get_dirs ( )

获取数据库目录列表

◆ get_estop_reason()

int lebai::l_master::Robot::get_estop_reason ( )

查看急停原因

Returns: 急停原因

◆ get_hardware_info()

HardwareInfoData lebai::l_master::Robot::get_hardware_info ( )

获取控制器硬件信息

Returns: 控制器硬件信息

◆ get_joint_temp()

double lebai::l_master::Robot::get_joint_temp ( unsigned int joint_index )

获取单个关节温度

Parameters

joint_index 关节索引

Returns: double 关节当前温度

◆ get_kin_data()

JointMotionData lebai::l_master::Robot::get_kin_data ( )

获取机械臂关节运动数据

Returns: 机械臂关节运动数据

◆ get_led_styles()

std::map<std::string, LedStyleData> lebai::l_master::Robot::get_led_styles ( )

获取声光交互样式集

Returns: 状态到声光样式的映射

◆ get_messages()

std::vector<MessageData> lebai::l_master::Robot::get_messages ( )

获取控制器消息列表

Returns: 消息列表

◆ get_ota_state()

OtaStateData lebai::l_master::Robot::get_ota_state ( )

获取OTA升级状态

Returns: OTA升级状态

◆ get_phy_data()

PhysicalData lebai::l_master::Robot::get_phy_data ( )

获取机械臂物理数据

Returns: 机械臂物理数据

◆ get_plugin_daemon_stdout()

CommandStdoutData lebai::l_master::Robot::get_plugin_daemon_stdout ( const std::string & name )

获取插件守护进程输出.

Parameters

name 插件名称.

◆ get_plugin_store()

std::vector<PluginStoreInfoData> lebai::l_master::Robot::get_plugin_store ( )

查询插件商店列表.

Returns: 插件商店信息列表.

◆ get_robot_info()

RobotInfoData lebai::l_master::Robot::get_robot_info ( )

获取机器人设备信息

Returns: 机器人设备信息

◆ get_robot_state()

int lebai::l_master::Robot::get_robot_state ( )

获取机器人状态码

Returns: int 返回状态码.

状态码	状态	说明
-1	控制系统故障	机器人软件控制系统异常
0	硬件通讯故障	机器人硬件通讯故障
1	已急停	机器人处于急停状态，请确认安全性
2	初始化中	机器人初始化中
4	初始化完成	机器人电源已开启
5	空闲	机器人处于空闲状态
6	暂停	机器人处于暂停中状态
7	运行中	机器人运行中
8	更新中	机器人系统更新中
9	启动中	机器人初始化完成到空闲的启动过程中
10	正在停止	机器人空闲状态转到停止状态
11	示教中	机器人处于示教模式中
12	已停止	机器人处于停止状态，非急停状态

Note: 具体信息: https://help.lebai.ltd/guide/basic.html#%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E7%8A%B6%E6%80%81

◆ get_servo_params()

std::vector<ServoParamData> lebai::l_master::Robot::get_servo_params ( )

获取伺服参数

Returns: 伺服参数列表

◆ get_short_poses()

std::vector<ShortcutData> lebai::l_master::Robot::get_short_poses ( )

获取所有快捷路点

Returns: 快捷路点列表

◆ get_short_tasks()

std::vector<ShortcutData> lebai::l_master::Robot::get_short_tasks ( )

获取所有快捷任务

Returns: 快捷任务列表

◆ get_software_info()

SoftwareInfoData lebai::l_master::Robot::get_software_info ( )

获取控制器软件信息

Returns: 控制器软件信息

◆ get_system_info()

SystemInfoData lebai::l_master::Robot::get_system_info ( )

获取控制器系统信息

Returns: 控制器系统信息

◆ get_target_joint_positions()

std::vector<double> lebai::l_master::Robot::get_target_joint_positions ( )

获取机械臂关节当前控制位置

Returns: 关节控制位置数组，包括所有关节的角度值.

◆ get_target_joint_speed()

std::vector<double> lebai::l_master::Robot::get_target_joint_speed ( )

获取机械臂关节当前控制力矩

Returns: 关节控制速度数据

◆ get_target_joint_torques()

std::vector<double> lebai::l_master::Robot::get_target_joint_torques ( )

获取机械臂关节当前控制力矩

Returns: 关节当前控制力矩

◆ get_target_tcp_pose()

CartesianPose lebai::l_master::Robot::get_target_tcp_pose ( )

获取机械臂末端在机械臂基坐标系下的控制位姿，CartesianPose = std::map<std::string,double>，应当包括键为x,y,z,rz,ry,rx的值.

Returns: CartesianPose

◆ get_tcp_force()

WrenchData lebai::l_master::Robot::get_tcp_force ( )

获取末端受力

Returns: 末端受力和力矩

◆ get_triggers()

std::vector<TriggerData> lebai::l_master::Robot::get_triggers ( )

获取条件任务触发器列表

Returns: 触发器列表

◆ get_upgrade_stdout()

CommandStdoutData lebai::l_master::Robot::get_upgrade_stdout ( )

获取系统升级输出

Returns: 升级输出

◆ http()

HttpResponseData lebai::l_master::Robot::http ( HttpRequestData request )

通过控制器发起HTTP请求.

Parameters

request HTTP请求.

Returns: HTTP响应.

◆ is_disconnected()

bool lebai::l_master::Robot::is_disconnected ( )

是否已与手臂断开连接

Returns: 是否已断开连接

◆ is_down()

bool lebai::l_master::Robot::is_down ( )

手臂是否已下电

Returns: 是否已下电

◆ load_led_style()

LedStyleData lebai::l_master::Robot::load_led_style	(	std::string	name,
		std::string	dir = `""`
	)

查询声光样式.

Parameters

name	样式名称.
dir	样式目录.

◆ load_led_style_list()

std::vector<std::string> lebai::l_master::Robot::load_led_style_list ( std::string dir = "" )

查询声光样式列表.

Parameters

dir 声光样式目录.

◆ load_plugin()

PluginInfoData lebai::l_master::Robot::load_plugin ( const std::string & name )

查询已安装插件

Parameters

name 插件名称.

◆ load_plugins()

std::vector<PluginInfoData> lebai::l_master::Robot::load_plugins ( )

查询已安装插件列表

Returns: 插件信息列表

◆ restart_plugin_daemon()

void lebai::l_master::Robot::restart_plugin_daemon ( const std::string & name )

重启插件守护进程.

Parameters

name 插件名称.

◆ run_plugin_cmd()

CommandStdoutData lebai::l_master::Robot::run_plugin_cmd	(	const std::string &	name,
		const std::vector< std::string > &	params = `std::vector< std::string >()`
	)

执行插件命令.

Parameters

name	插件名称.
params	命令参数.

◆ save_led_style()

void lebai::l_master::Robot::save_led_style	(	std::string	name,
		LedStyleData	style,
		std::string	dir = `""`
	)

保存声光样式.

Parameters

name	样式名称.
style	样式数据.
dir	样式目录.

◆ set_force_mode_param()

void lebai::l_master::Robot::set_force_mode_param	(	double	damping,
		double	gain,
		const std::vector< double > &	max_vel
	)

设置力控参数.

Parameters

damping	阻尼.
gain	增益.
max_vel	最大速度，长度为6.

◆ set_force_mode_sensor()

void lebai::l_master::Robot::set_force_mode_sensor	(	const std::string &	sensor,
		unsigned int	address
	)

设置力控传感器.

Parameters

sensor	传感器类型.
address	传感器地址.

◆ set_led_style()

void lebai::l_master::Robot::set_led_style	(	std::string	state,
		LedStyleData	style
	)

设置机器人状态对应的声光交互样式.

Parameters

state	机器人状态名称.
style	样式数据.

◆ set_led_styles()

void lebai::l_master::Robot::set_led_styles ( std::map< std::string, LedStyleData > styles )

设置声光交互样式集

Parameters

styles 状态到声光样式的映射

◆ set_tcp_force()

void lebai::l_master::Robot::set_tcp_force ( const WrenchData & wrench )

设置末端受力

Parameters

wrench 末端受力和力矩

◆ start_force_mode()

void lebai::l_master::Robot::start_force_mode	(	const CartesianPose &	limit,
		const WrenchData &	wrench
	)

开始力控模式.

Parameters

limit	末端限速.
wrench	控制力.

◆ update_dir()

void lebai::l_master::Robot::update_dir	(	std::string	from,
		std::string	to
	)

重命名数据库目录.

Parameters

from	原目录名.
to	新目录名.

Functions

Detailed Description

Function Documentation

◆ check_upgrade()

◆ create_dir()

◆ disable_plugin()

◆ discover_robots()

◆ enable_plugin()

◆ get_actual_joint_positions()

◆ get_actual_joint_speed()

◆ get_actual_joint_torques()

◆ get_actual_tcp_pose()

◆ get_box_devices()

◆ get_dirs()

◆ get_estop_reason()

◆ get_hardware_info()

◆ get_joint_temp()

◆ get_kin_data()

◆ get_led_styles()

◆ get_messages()

◆ get_ota_state()

◆ get_phy_data()

◆ get_plugin_daemon_stdout()

◆ get_plugin_store()

◆ get_robot_info()

◆ get_robot_state()

◆ get_servo_params()

◆ get_short_poses()

◆ get_short_tasks()

◆ get_software_info()

◆ get_system_info()

◆ get_target_joint_positions()

◆ get_target_joint_speed()

◆ get_target_joint_torques()

◆ get_target_tcp_pose()

◆ get_tcp_force()

◆ get_triggers()

◆ get_upgrade_stdout()

◆ http()

◆ is_disconnected()

◆ is_down()

◆ load_led_style()

◆ load_led_style_list()

◆ load_plugin()

◆ load_plugins()

◆ restart_plugin_daemon()

◆ run_plugin_cmd()

◆ save_led_style()

◆ set_force_mode_param()

◆ set_force_mode_sensor()

◆ set_led_style()

◆ set_led_styles()

◆ set_tcp_force()

◆ start_force_mode()

◆ update_dir()