机械臂状态.

机械臂状态相关的接口. More...

Functions
int	lebai::l_master::Robot::get_robot_mode ()
	获取机器人状态码 More...
int	lebai::l_master::Robot::get_estop_reason ()
	查看急停原因 More...
bool	lebai::l_master::Robot::is_disconnected ()
	是否已与手臂断开连接 More...
bool	lebai::l_master::Robot::is_down ()
	手臂是否已下电 More...
std::vector< double >	lebai::l_master::Robot::get_actual_joint_positions ()
	获取机械臂关节当前反馈位置 More...
std::vector< double >	lebai::l_master::Robot::get_target_joint_positions ()
	获取机械臂关节当前控制位置 More...
std::vector< double >	lebai::l_master::Robot::get_actual_joint_speed ()
	获取机械臂关节当前反馈速度 More...
std::vector< double >	lebai::l_master::Robot::get_target_joint_speed ()
	获取机械臂关节当前控制力矩 More...
CartesianPose	lebai::l_master::Robot::get_actual_tcp_pose ()
	获取机械臂末端在机械臂基坐标系下的实际位姿，CartesianPose = std::map<std::string,double>，应当包括键为x,y,z,rz,ry,rx的值. More...
CartesianPose	lebai::l_master::Robot::get_target_tcp_pose ()
	获取机械臂末端在机械臂基坐标系下的控制位姿，CartesianPose = std::map<std::string,double>，应当包括键为x,y,z,rz,ry,rx的值. More...
double	lebai::l_master::Robot::get_joint_temp (unsigned int joint_index)
	获取单个关节温度 More...
std::vector< double >	lebai::l_master::Robot::get_actual_joint_torques ()
	获取机械臂关节当前反馈力矩 More...
std::vector< double >	lebai::l_master::Robot::get_target_joint_torques ()
	获取机械臂关节当前控制力矩 More...

Detailed Description

机械臂状态相关的接口.

Function Documentation

get_actual_joint_positions()

std::vector<double> lebai::l_master::Robot::get_actual_joint_positions

(

)

获取机械臂关节当前反馈位置

Returns

关节反馈位置数组，包括所有关节的角度值.

get_actual_joint_speed()

std::vector<double> lebai::l_master::Robot::get_actual_joint_speed

(

)

获取机械臂关节当前反馈速度

Returns

关节反馈速度数据

get_actual_joint_torques()

std::vector<double> lebai::l_master::Robot::get_actual_joint_torques

(

)

获取机械臂关节当前反馈力矩

Returns

关节当前反馈力矩

get_actual_tcp_pose()

CartesianPose lebai::l_master::Robot::get_actual_tcp_pose

(

)

获取机械臂末端在机械臂基坐标系下的实际位姿，CartesianPose = std::map<std::string,double>，应当包括键为x,y,z,rz,ry,rx的值.

Returns

CartesianPose

get_estop_reason()

int lebai::l_master::Robot::get_estop_reason

(

)

查看急停原因

Returns

急停原因

get_joint_temp()

double lebai::l_master::Robot::get_joint_temp

(

unsigned int

joint_index

)

获取单个关节温度

Parameters

joint_index

关节索引

Returns

double 关节当前温度

get_robot_mode()

int lebai::l_master::Robot::get_robot_mode

(

)

获取机器人状态码

Returns

int 返回状态码.

状态码	状态	说明
-1	控制系统故障	机器人软件控制系统异常
0	硬件通讯故障	机器人硬件通讯故障
1	已急停	机器人处于急停状态，请确认安全性
2	初始化中	机器人初始化中
4	初始化完成	机器人电源已开启
5	空闲	机器人处于空闲状态
6	暂停	机器人处于暂停中状态
7	运行中	机器人运行中
8	更新中	机器人系统更新中
9	启动中	机器人初始化完成到空闲的启动过程中
10	正在停止	机器人空闲状态转到停止状态
11	示教中	机器人处于示教模式中
12	已停止	机器人处于停止状态，非急停状态

Note

查看 具体信息.

get_target_joint_positions()

std::vector<double> lebai::l_master::Robot::get_target_joint_positions

(

)

获取机械臂关节当前控制位置

Returns

关节控制位置数组，包括所有关节的角度值.

get_target_joint_speed()

std::vector<double> lebai::l_master::Robot::get_target_joint_speed

(

)

获取机械臂关节当前控制力矩

Returns

关节控制速度数据

get_target_joint_torques()

std::vector<double> lebai::l_master::Robot::get_target_joint_torques

(

)

获取机械臂关节当前控制力矩

Returns

关节当前控制力矩

get_target_tcp_pose()

CartesianPose lebai::l_master::Robot::get_target_tcp_pose

(

)

获取机械臂末端在机械臂基坐标系下的控制位姿，CartesianPose = std::map<std::string,double>，应当包括键为x,y,z,rz,ry,rx的值.

Returns

CartesianPose

is_disconnected()

bool lebai::l_master::Robot::is_disconnected

(

)

是否已与手臂断开连接

Returns

是否已断开连接

is_down()

bool lebai::l_master::Robot::is_down

(

)

手臂是否已下电

Returns

是否已下电