机器人.

机器人计算相关的接口. More...

Functions
KinematicsForwardResp	lebai::l_master::Robot::kinematics_forward (const std::vector< double > &joint_positions)
	根据机械臂关节位置计算机器人末端位姿（位置的运动学正解）.
KinematicsInverseResp	lebai::l_master::Robot::kinematics_inverse (const CartesianPose &pose, const std::vector< double > &joint_init_positions={})
	根据机械臂的末端位姿计算关节位置（位置的运动学逆解）.
CartesianPose	lebai::l_master::Robot::pose_times (const CartesianPose &a, const CartesianPose &b)
	位姿变换乘法（等价于对应的齐次坐标矩阵乘法）
CartesianPose	lebai::l_master::Robot::pose_inverse (const CartesianPose &in)
	位姿变换的逆（等价于对应的齐次坐标矩的逆）

Detailed Description

机器人计算相关的接口.

Function Documentation

kinematics_forward()

KinematicsForwardResp lebai::l_master::Robot::kinematics_forward

(

const std::vector< double > &

joint_positions

)

根据机械臂关节位置计算机器人末端位姿（位置的运动学正解）.

Parameters

joint_positions

机械臂关节位置的数组.

Returns

返回计算结果 KinematicsForwardResp.

kinematics_inverse()

KinematicsInverseResp lebai::l_master::Robot::kinematics_inverse	(	const CartesianPose &	pose,
		const std::vector< double > &	joint_init_positions = {}
	)

根据机械臂的末端位姿计算关节位置（位置的运动学逆解）.

Parameters

pose	机械臂末端位姿，应当包括键为x,y,z,rz,ry,rx的值.
joint_init_positions	机械臂关节初始位置, 以数组形式传入.

Returns

返回计算结果 KinematicsInverseResp.

pose_inverse()

CartesianPose lebai::l_master::Robot::pose_inverse

(

const CartesianPose &

in

)

位姿变换的逆（等价于对应的齐次坐标矩的逆）

Parameters

in	位姿，应当包括键为x,y,z,rz,ry,rx的值.

Returns

CartesianPose 返回位姿变换的逆，应当包括键为x,y,z,rz,ry,rx的值.

pose_times()

CartesianPose lebai::l_master::Robot::pose_times	(	const CartesianPose &	a,
		const CartesianPose &	b
	)

位姿变换乘法（等价于对应的齐次坐标矩阵乘法）

Parameters

[in]	a	位姿，应当包括键为x,y,z,rz,ry,rx的值.
[in]	b	位姿，应当包括键为x,y,z,rz,ry,rx的值.

Returns

CartesianPose 返回的位姿，应当包括键为x,y,z,rz,ry,rx的值.