机器人.

机器人计算相关的接口. More...

Functions
KinematicsForwardResp	lebai::l_master::Robot::get_forward_kin (const std::vector< double > &joint_positions)
	根据机械臂关节位置计算机器人末端位姿（位置的运动学正解）. More...
KinematicsForwardResp	lebai::l_master::Robot::kinematics_forward (const std::vector< double > &joint_positions)
KinematicsInverseResp	lebai::l_master::Robot::get_inverse_kin (const CartesianPose &pose, const std::vector< double > &joint_init_positions={})
	根据机械臂的末端位姿计算关节位置（位置的运动学逆解）. More...
KinematicsInverseResp	lebai::l_master::Robot::kinematics_inverse (const CartesianPose &pose, const std::vector< double > &joint_init_positions={})
double	lebai::l_master::Robot::measure_manipulation (const std::vector< double > &joint_positions)
	估算关节位置的灵活性. More...
CartesianPose	lebai::l_master::Robot::get_pose_trans (const CartesianPose &a, const CartesianPose &b)
	位姿变换乘法（等价于对应的齐次坐标矩阵乘法） More...
CartesianPose	lebai::l_master::Robot::pose_times (const CartesianPose &a, const CartesianPose &b)
CartesianPose	lebai::l_master::Robot::get_pose_add (const CartesianPose &pose, const CartesianPose &delta)
	位姿加. More...
CartesianPose	lebai::l_master::Robot::calc_frame (const CartesianPose &o, const CartesianPose &x, const CartesianPose &xy)
	三点采样计算原点特征. More...
CartesianPose	lebai::l_master::Robot::calc_tcp (const std::vector< CartesianPose > &poses)
	三点采样计算工具中心点. More...
CartesianPose	lebai::l_master::Robot::get_pose_inverse (const CartesianPose &in)
	位姿变换的逆（等价于对应的齐次坐标矩的逆） More...
CartesianPose	lebai::l_master::Robot::pose_inverse (const CartesianPose &in)

Detailed Description

机器人计算相关的接口.

Function Documentation

calc_frame()

CartesianPose lebai::l_master::Robot::calc_frame	(	const CartesianPose &	o,
		const CartesianPose &	x,
		const CartesianPose &	xy
	)

三点采样计算原点特征.

Parameters

o	原点.
x	X轴点.
xy	XY平面点.

calc_tcp()

CartesianPose lebai::l_master::Robot::calc_tcp

(

const std::vector< CartesianPose > &

poses

)

三点采样计算工具中心点.

Parameters

poses

采样位姿列表，至少3个.

get_forward_kin()

KinematicsForwardResp lebai::l_master::Robot::get_forward_kin

(

const std::vector< double > &

joint_positions

)

根据机械臂关节位置计算机器人末端位姿（位置的运动学正解）.

Parameters

joint_positions

机械臂关节位置的数组.

Returns

返回计算结果 KinematicsForwardResp.

get_inverse_kin()

KinematicsInverseResp lebai::l_master::Robot::get_inverse_kin	(	const CartesianPose &	pose,
		const std::vector< double > &	joint_init_positions = {}
	)

根据机械臂的末端位姿计算关节位置（位置的运动学逆解）.

Parameters

pose	机械臂末端位姿，应当包括键为x,y,z,rz,ry,rx的值.
joint_init_positions	机械臂关节初始位置, 以数组形式传入.

Returns

返回计算结果 KinematicsInverseResp.

get_pose_add()

CartesianPose lebai::l_master::Robot::get_pose_add	(	const CartesianPose &	pose,
		const CartesianPose &	delta
	)

位姿加.

Parameters

pose	基准位姿.
delta	增量位姿.

get_pose_inverse()

CartesianPose lebai::l_master::Robot::get_pose_inverse

(

const CartesianPose &

in

)

位姿变换的逆（等价于对应的齐次坐标矩的逆）

Parameters

in	位姿，应当包括键为x,y,z,rz,ry,rx的值.

Returns

CartesianPose 返回位姿变换的逆，应当包括键为x,y,z,rz,ry,rx的值.

get_pose_trans()

CartesianPose lebai::l_master::Robot::get_pose_trans	(	const CartesianPose &	a,
		const CartesianPose &	b
	)

位姿变换乘法（等价于对应的齐次坐标矩阵乘法）

Parameters

[in]	a	位姿，应当包括键为x,y,z,rz,ry,rx的值.
[in]	b	位姿，应当包括键为x,y,z,rz,ry,rx的值.

Returns

CartesianPose 返回的位姿，应当包括键为x,y,z,rz,ry,rx的值.

measure_manipulation()

double lebai::l_master::Robot::measure_manipulation

(

const std::vector< double > &

joint_positions

)

估算关节位置的灵活性.

Parameters

joint_positions

机械臂关节位置数组.

Returns

灵活性估算值.