夹爪.

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Functions
void	lebai::l_master::Robot::set_claw (double force, double amplitude)
	设置夹爪力度（力控）和幅度（位控）.如果在闭合过程中抓取到物体，则不再继续闭合以避免夹坏物体，判断的准则为这里设置的力的大小. More...
std::tuple< double, double, bool >	lebai::l_master::Robot::get_claw ()
	获取夹爪当前数据 More...
ClawData	lebai::l_master::Robot::get_claw_data ()
	获取夹爪当前数据 More...

Detailed Description

夹爪相关的接口.

Function Documentation

get_claw()

std::tuple<double, double, bool> lebai::l_master::Robot::get_claw

(

)

获取夹爪当前数据

Returns

std::tuple<double, double ,bool> 第一个数据为夹爪力度，第二个数据为幅度，第三个数据为开度是否稳定

get_claw_data()

ClawData lebai::l_master::Robot::get_claw_data

(

)

获取夹爪当前数据

Returns

ClawData 数据

set_claw()

void lebai::l_master::Robot::set_claw	(	double	force,
		double	amplitude
	)

设置夹爪力度（力控）和幅度（位控）.如果在闭合过程中抓取到物体，则不再继续闭合以避免夹坏物体，判断的准则为这里设置的力的大小.

Parameters

force	力度（0-100）
amplitude	张合幅度（0-100）