夹爪.

夹爪相关的接口. More...

Functions
void	lebai::l_master::Robot::init_claw (bool force_initilization)
	初始化夹爪 More...
void	lebai::l_master::Robot::set_claw (double force, double amplitude)
	设置夹爪力度（力控）和幅度（位控）.如果在闭合过程中抓取到物体，则不再继续闭合以避免夹坏物体，判断的准则为这里设置的力的大小. More...
void	lebai::l_master::Robot::set_claw_ao (unsigned int address, double value)
	设置夹爪指定模拟输出数据. More...
ClawData	lebai::l_master::Robot::get_claw ()
	获取夹爪当前数据 More...
ClawData	lebai::l_master::Robot::get_claw_data ()
double	lebai::l_master::Robot::get_claw_ai (unsigned int address)
	读取夹爪指定模拟输入数据. More...
void	lebai::l_master::Robot::wait_claw_ai (unsigned int address, double value, std::string relation="EQ")
	等待夹爪模拟输入满足指定关系. More...

Detailed Description

夹爪相关的接口.

Function Documentation

get_claw()

ClawData lebai::l_master::Robot::get_claw

(

)

获取夹爪当前数据

Returns

ClawData 数据

get_claw_ai()

double lebai::l_master::Robot::get_claw_ai

(

unsigned int

address

)

读取夹爪指定模拟输入数据.

Parameters

address

夹爪地址.

init_claw()

void lebai::l_master::Robot::init_claw

(

bool

force_initilization

)

初始化夹爪

Parameters

force_initilization

是否强制初始化

set_claw()

void lebai::l_master::Robot::set_claw	(	double	force,
		double	amplitude
	)

设置夹爪力度（力控）和幅度（位控）.如果在闭合过程中抓取到物体，则不再继续闭合以避免夹坏物体，判断的准则为这里设置的力的大小.

Parameters

force	力度（0-100）
amplitude	张合幅度（0-100）

set_claw_ao()

void lebai::l_master::Robot::set_claw_ao	(	unsigned int	address,
		double	value
	)

设置夹爪指定模拟输出数据.

Parameters

address	夹爪地址.
value	输出值.

wait_claw_ai()

void lebai::l_master::Robot::wait_claw_ai	(	unsigned int	address,
		double	value,
		std::string	relation = "EQ"
	)

等待夹爪模拟输入满足指定关系.

Parameters

address	夹爪地址.
value	待比较的模拟输入值.
relation	比较关系，如 GTE.