夹爪.

夹爪相关的接口. More...

Functions
void	lebai::l_master::Robot::init_claw (bool force_initilization)
	初始化夹爪
void	lebai::l_master::Robot::set_claw (double force, double amplitude)
	设置夹爪力度（力控）和幅度（位控）.如果在闭合过程中抓取到物体，则不再继续闭合以避免夹坏物体，判断的准则为这里设置的力的大小.
ClawData	lebai::l_master::Robot::get_claw_data ()
	获取夹爪当前数据

Detailed Description

夹爪相关的接口.

Function Documentation

get_claw_data()

ClawData lebai::l_master::Robot::get_claw_data

(

)

获取夹爪当前数据

Returns

ClawData 数据

init_claw()

void lebai::l_master::Robot::init_claw

(

bool

force_initilization

)

初始化夹爪

Parameters

force_initilization

是否强制初始化

set_claw()

void lebai::l_master::Robot::set_claw	(	double	force,
		double	amplitude
	)

设置夹爪力度（力控）和幅度（位控）.如果在闭合过程中抓取到物体，则不再继续闭合以避免夹坏物体，判断的准则为这里设置的力的大小.

Parameters

force	力度（0-100）
amplitude	张合幅度（0-100）