lebai::l_master::LuaRobot Class Reference

机械臂的Lua接口，通过本对象向机械臂发送lua指令. More...

#include <lua_robot.hh>

Public Member Functions
	LuaRobot (std::string ip)
	构造LuaRobot对象.可以通过该对象向机械臂发送lua指令，并且获取返回值。
virtual	~LuaRobot ()
	析构LuaRobot对象.
void	send (const std::string &lua_code)
	向机械臂发送lua指令.
void	send (const std::vector< std::string > &lua_codes)
	向机械臂发送多行lua指令.这些指令会按照顺序执行
std::string	call (const std::string &lua_code)
	向机械臂发送lua指令，并且获取机械臂的返回数据.

Protected Attributes
std::unique_ptr< LuaRobotImpl >	impl_

Detailed Description

机械臂的Lua接口，通过本对象向机械臂发送lua指令.

Constructor & Destructor Documentation

LuaRobot()

lebai::l_master::LuaRobot::LuaRobot ( std::string  ip )

explicit

构造LuaRobot对象.可以通过该对象向机械臂发送lua指令，并且获取返回值。

可以参考Lua指令说明了解所有和机械臂相关的lua指令

Parameters

ip

机械臂IP地址.

Member Function Documentation

call()

std::string lebai::l_master::LuaRobot::call

(

const std::string &

lua_code

)

向机械臂发送lua指令，并且获取机械臂的返回数据.

示例代码:

auto ret = lua_robot.call("get_robot_mode()");

Note

该函数会发送lua指令给机械臂，并且读取机械臂的返回数据.

Parameters

lua_code

lua指令.

Returns

std::string: 机械臂返回的数据.

send() [1/2]

void lebai::l_master::LuaRobot::send

(

const std::string &

lua_code

)

向机械臂发送lua指令.

示例代码:

lua_robot.send("start_sys()");

Note

该函数只会发送lua指令给机械臂，不会读取机械臂的返回数据.

Parameters

lua_code

lua指令.

send() [2/2]

void lebai::l_master::LuaRobot::send

(

const std::vector< std::string > &

lua_codes

)

向机械臂发送多行lua指令.这些指令会按照顺序执行

示例代码:

std::vector<std::string> codes;
codes.push_back("start_sys()");
codes.push_back("movej({j1 = 1.0, j2 = 0, j3 = 0, j4 = 0, j5 = 0, j6 =

0}, 1.2, 0.2, 0, 0)"); codes.push_back("movej({j1 = 0.0, j2 = 0, j3 = 0, j4 = 0, j5 = 0, j6 = 0}, 1.2, 0.2, 0, 0)"); codes.push_back("sync()"); codes.push_back("stop_sys()"); lua_robot.send(codes);

Note

该函数只会发送lua指令给机械臂，不会读取机械臂的返回数据.

Parameters

lua_codes

多个（行）lua指令.

Member Data Documentation

impl_

std::unique_ptr<LuaRobotImpl> lebai::l_master::LuaRobot::impl_

protected

内部实现数据结构，用户无需关注.

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The documentation for this class was generated from the following file:

• sdk/include/lebai/lua_robot.hh