lebai::l_master::Gripper Class Reference

独立的夹爪的主要接口对象，通过本对象的方法与夹爪进行数据交互. More...

#include <gripper.hh>

Public Member Functions
	Gripper (const std::string &port_name)
	构造Gripper对象.
virtual	~Gripper ()
	析构Robot对象.
void	set_position (unsigned int position)
	设置夹爪幅度. 范围为0-100.
unsigned int	get_current_position () const
	获取夹爪当前位置.
void	set_force (unsigned int force)
	设置夹爪夹持力道. 范围为0-100.
unsigned int	get_current_force () const
	获取夹爪当前力道.
void	set_velocity (unsigned int velocity, bool persistent)
	设置夹爪开合速度. 范围为0-100.
unsigned int	get_current_velocity (bool persistent) const
	获取夹爪当前开合速度.
void	do_calibration ()
	执行夹爪校准动作.
bool	is_calibrated () const
	获取夹爪是否已校准完成状态.
void	turn_on_auto_calibration ()
	打开自动校准功能.
void	turn_off_auto_calibration ()
	关闭自动校准功能.

Protected Attributes
std::unique_ptr< GripperImpl >	impl_

Detailed Description

独立的夹爪的主要接口对象，通过本对象的方法与夹爪进行数据交互.

Member Function Documentation

do_calibration()

void lebai::l_master::Gripper::do_calibration

(

)

执行夹爪校准动作.

Note

请求的寄存器地址为40007,0x9C47。

get_current_force()

unsigned int lebai::l_master::Gripper::get_current_force

(

)

const

获取夹爪当前力道.

Note

请求的寄存器地址为40006,0x9C46。

Returns

当前力道.

get_current_position()

unsigned int lebai::l_master::Gripper::get_current_position

(

)

const

获取夹爪当前位置.

Note

请求的寄存器地址为40005,0x9C45。

Returns

当前位置.

get_current_velocity()

unsigned int lebai::l_master::Gripper::get_current_velocity

(

bool

persistent

)

const

获取夹爪当前开合速度.

Note

当 persistent=false 时，请求寄存器地址为40010,0x9C4A；当 persistent=true 时，请求寄存器地址为40011,0x9C4B。

Returns

当前速度.

is_calibrated()

bool lebai::l_master::Gripper::is_calibrated

(

)

const

获取夹爪是否已校准完成状态.

Note

请求的寄存器地址为40008,0x9C48。

Returns

true 已校准完成，false 未校准.

set_force()

void lebai::l_master::Gripper::set_force

(

unsigned int

force

)

设置夹爪夹持力道. 范围为0-100.

Note

请求的寄存器地址为40001,0x9C41。

Parameters

force

力道.

set_position()

void lebai::l_master::Gripper::set_position

(

unsigned int

position

)

设置夹爪幅度. 范围为0-100.

Note

请求的寄存器地址为40000,0x9C40。

Parameters

Position

位置.

set_velocity()

void lebai::l_master::Gripper::set_velocity	(	unsigned int	velocity,
		bool	persistent
	)

设置夹爪开合速度. 范围为0-100.

Note

当 persistent=false 时，请求寄存器地址为40010,0x9C4A；当 persistent=true 时，请求寄存器地址为40011,0x9C4B。

Parameters

velocity	速度.
persistent	是否写入掉电保持寄存器。

turn_off_auto_calibration()

void lebai::l_master::Gripper::turn_off_auto_calibration

(

)

关闭自动校准功能.

Note

请求的寄存器地址为40009,0x9C49。

turn_on_auto_calibration()

void lebai::l_master::Gripper::turn_on_auto_calibration

(

)

打开自动校准功能.

Note

请求的寄存器地址为40009,0x9C49。

Member Data Documentation

impl_

std::unique_ptr<GripperImpl> lebai::l_master::Gripper::impl_

protected

内部实现数据结构，用户无需关注.

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The documentation for this class was generated from the following file:

• sdk/include/lebai/gripper.hh