机械臂运动.

机械臂运动相关的接口. More...

Functions
int	lebai::l_master::Robot::movej (const std::vector< double > &joint_positions, double a, double v, double t, double r)
	通过关节位置发送机械臂关节移动 More...
int	lebai::l_master::Robot::movej (const CartesianPose &cart_pose, double a, double v, double t, double r)
	通过坐标位置发送机械臂关节移动 More...
int	lebai::l_master::Robot::movel (const std::vector< double > &joint_positions, double a, double v, double t, double r)
	通过关节位置发送机械臂直线移动 More...
int	lebai::l_master::Robot::movel (const CartesianPose &cart_pose, double a, double v, double t, double r)
	通过坐标位置发送机械臂直线移动 More...
int	lebai::l_master::Robot::movec (const std::vector< double > &joint_via, const std::vector< double > &joint, double rad, double a, double v, double t, double r)
	通过关节位置发送机械臂圆弧运动. More...
int	lebai::l_master::Robot::movec (const CartesianPose &cart_via, const CartesianPose &cart, double rad, double a, double v, double t, double r)
	通过坐标位置发送机械臂圆弧运动 More...
int	lebai::l_master::Robot::speedj (double a, const std::vector< double > &v, double t=0.0)
	通过关节速度矢量发送机械臂关节匀速运动 More...
int	lebai::l_master::Robot::speedl (double a, const CartesianPose &v, double t=0.0, const CartesianPose &reference={{"x", 0.0}, {"y", 0.0}, {"z", 0.0}, {"rx", 0.0}, {"ry", 0.0}, {"rz", 0.0}})
	通过坐标速度矢量发送机械臂关节匀速运动 More...
int	lebai::l_master::Robot::towardj (const std::vector< double > &joint_positions, double a, double v, double t, double r)
	通过关节位置发送机械臂关节自由移动. More...
void	lebai::l_master::Robot::move_pvat (std::vector< double > p, std::vector< double > v, std::vector< double > a, double t)
	伺服运动PVAT More...
void	lebai::l_master::Robot::wait_move (unsigned int id)
	等待运动完成. More...
void	lebai::l_master::Robot::wait_move ()
	等待所有运动完成.
unsigned int	lebai::l_master::Robot::get_running_motion ()
	查询当前正在运动的MotionId(无运动时返回上次MotionId).
std::string	lebai::l_master::Robot::get_motion_state (unsigned int id)
	查询指定MotionId的运动状态. More...
void	lebai::l_master::Robot::stop_move ()
	停止所有运动.

Detailed Description

机械臂运动相关的接口.

Function Documentation

get_motion_state()

std::string lebai::l_master::Robot::get_motion_state

(

unsigned int

id

)

查询指定MotionId的运动状态.

Returns

id 指定的运动id.

move_pvat()

void lebai::l_master::Robot::move_pvat	(	std::vector< double >	p,
		std::vector< double >	v,
		std::vector< double >	a,
		double	t
	)

伺服运动PVAT

Parameters

p	关节位置，或者坐标位置（将通过运动学反解转为关节位置）.
v	每个关节的速度 (rad/s)。如该值为数字，则表示所有关节速度相同.
a	每个关节的加速度 (rad/s2)。如该值为数字，则表示所有关节加速度相同.
t	运动时间 (s)

movec() [1/2]

int lebai::l_master::Robot::movec	(	const CartesianPose &	cart_via,
		const CartesianPose &	cart,
		double	rad,
		double	a,
		double	v,
		double	t,
		double	r
	)

通过坐标位置发送机械臂圆弧运动

Parameters

[in]	cart_via	圆弧上途径点坐标位置，应当包括键为x,y,z,rz,ry,rx的值.为圆上三点中的一点.
[in]	cart	圆弧目标点坐标位置，应当包括键为x,y,z,rz,ry,rx的值.如果编程rad不为零，则为圆上三点中的一点.
[in]	rad	圆弧角度值，单位为弧度，如果为零，则走到目标点，正负值用来确定圆弧方向.
[in]	a	加速度.
[in]	v	速度.
[in]	t	时间参数，如果设置时间不为零，则按照时间计算出速度，而不使用速度参数.
[in]	r	交融半径，设置为0，则无交融半径.

Returns

>0 发送成功.

<=0 发送失败.

movec() [2/2]

int lebai::l_master::Robot::movec	(	const std::vector< double > &	joint_via,
		const std::vector< double > &	joint,
		double	rad,
		double	a,
		double	v,
		double	t,
		double	r
	)

通过关节位置发送机械臂圆弧运动.

示例代码

robot.movec({3.0/ 180.0 * M_PI, -48.0/ 180.0 * M_PI, 78.0/ 180.0 *

M_PI, 9.0/ 180.0 * M_PI, -67.0/ 180.0 * M_PI, -3.0/ 180.0 * M_PI}, {-28/ 180.0 * M_PI, -59.0/ 180.0 * M_PI, 96.0/ 180.0 * M_PI, -2.0/ 180.0 * M_PI, -92.0/ 180.0 * M_PI, 16.0/ 180.0 * M_PI}, 0.0, 1.0, 0.5, 0.0, 0.0);

Parameters

[in]	joint_via	圆弧上途径点关节位置，为关节的角度值构成的数组.为圆上三点中的一点.
[in]	joint	圆弧目标点关节位置，为关节的角度值构成的数组.如果编程rad不为零，则为圆上三点中的一点.
[in]	rad	圆弧角度值，单位为弧度，如果为零，则走到目标点，正负值用来确定圆弧方向.
[in]	a	加速度.
[in]	v	速度.
[in]	t	时间参数，如果设置时间不为零，则按照时间计算出速度，而不使用速度参数.
[in]	r	交融半径，设置为0，则无交融半径.

Returns

>0 发送成功.

<=0 发送失败.

movej() [1/2]

int lebai::l_master::Robot::movej	(	const CartesianPose &	cart_pose,
		double	a,
		double	v,
		double	t,
		double	r
	)

通过坐标位置发送机械臂关节移动

示例代码:

robot.movej({”x",-0.296},{"y",-0.295},{"z",0.285},{"rz",60.0 / 180.0 *

M_PI},{"ry",-5.0 / 180.0 * M_PI},{"rx", 81.0 / 180.0 * M_PI}}, 3.0, 1.0, 0.0, 0.0);

Note

该接口为异步接口，仅向控制器内部的运动缓冲区写入一个关节移动即返回，不会等待运动结束.

Parameters

[in]	cart_pose	目标位置在机器人基座标系下的坐标数据(目前不支持在其它坐标系下的坐标数据)，CartesianPose = std::map<std::string,double>，应当包括键为x,y,z,rz,ry,rx的值.
[in]	a	加速度.
[in]	v	速度.
[in]	t	时间参数，如果设置时间不为零，则按照时间计算出速度，而不使用速度参数.
[in]	r	交融半径，设置为0，则无交融半径.

Returns

>0 发送成功

<=0 发送失败

movej() [2/2]

int lebai::l_master::Robot::movej	(	const std::vector< double > &	joint_positions,
		double	a,
		double	v,
		double	t,
		double	r
	)

通过关节位置发送机械臂关节移动

示例代码:

std::vector<double> joint_positions = {0.0, -60.0 / 180.0 * M_PI, 80.0

/ 180.0 * M_PI, -10.0 / 180.0 * M_PI, -60.0 / 180.0 * M_PI, 0.0}; robot.movej(joint_positions, 3.0, 1.0, 0.0, 0.0);

Note

该接口为异步接口，仅向控制器内部的运动缓冲区写入一个关节移动即返回，不会等待运动结束.

Parameters

[in]	joint_positions	目标位置的关节数据,为关节的角度值构成的数组.
[in]	a	加速度
[in]	v	速度
[in]	t	时间参数，如果设置时间不为零，则按照时间计算出速度，而不使用速度参数.
[in]	r	交融半径，设置为0，则无交融半径.

Returns

>0 发送成功

<=0 发送失败

movel() [1/2]

int lebai::l_master::Robot::movel	(	const CartesianPose &	cart_pose,
		double	a,
		double	v,
		double	t,
		double	r
	)

通过坐标位置发送机械臂直线移动

示例代码:

robot.movel({”x",-0.296},{"y",-0.295},{"z",0.285},{"rz",60.0 / 180.0 *

M_PI},{"ry",-5.0 / 180.0 * M_PI},{"rx", 81.0 / 180.0 * M_PI}}, 3.0, 1.0, 0.0, 0.0);

Note

该接口为异步接口，仅向控制器内部的运动缓冲区写入一个关节移动即返回，不会等待运动结束.

Parameters

cart_pose	目标位置在机器人基座标系下的坐标数据(目前不支持在其它坐标系下的坐标数据)，CartesianPose = std::map<std::string,double>，应当包括键为x,y,z,rz,ry,rx的值.
a	加速度.
v	速度.
t	时间参数，如果设置时间不为零，则按照时间计算出速度，而不使用速度参数.
r	交融半径，设置为0，则无交融半径.

Returns

>0 发送成功.

<=0 发送失败.

movel() [2/2]

int lebai::l_master::Robot::movel	(	const std::vector< double > &	joint_positions,
		double	a,
		double	v,
		double	t,
		double	r
	)

通过关节位置发送机械臂直线移动

示例代码:

std::vector<double> joint_positions = {0.0, -60.0 / 180.0 * M_PI, 80.0

/ 180.0 * M_PI, -10.0 / 180.0 * M_PI, -60.0 / 180.0 * M_PI, 0.0}; robot.movel(joint_positions, 3.0, 1.0, 0.0, 0.0);

Note

该接口为异步接口，仅向控制器内部的运动缓冲区写入一个关节移动即返回，不会等待运动结束.

Parameters

[in]	joint_positions	目标位置的关节数据,为关节的角度值构成的数组.
[in]	a	加速度.
[in]	v	速度.
[in]	t	时间参数，如果设置时间不为零，则按照时间计算出速度，而不使用速度参数.
[in]	r	交融半径，设置为0，则无交融半径.

Returns

>0 发送成功

<=0 发送失败

speedj()

int lebai::l_master::Robot::speedj	(	double	a,
		const std::vector< double > &	v,
		double	t = 0.0
	)

通过关节速度矢量发送机械臂关节匀速运动

示例代码:

robot.speedj( 1.0, {0.5,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0}, 0.0);

Parameters

[in]	a	加速度.
[in]	v	速度矢量
[in]	t	运动时间，默认t = 0，一直运动到限位.

Returns

>0 发送成功.返回运动号

<=0 发送失败.

speedl()

int lebai::l_master::Robot::speedl	(	double	a,
		const CartesianPose &	v,
		double	t = 0.0,
		const CartesianPose &	reference = {{"x", 0.0}, {"y", 0.0}, {"z", 0.0}, {"rx", 0.0}, {"ry", 0.0}, {"rz", 0.0}}
	)

通过坐标速度矢量发送机械臂关节匀速运动

示例代码:

robot.speedl( 1.0, {{"x", 0.0}, {"y", 0.0}, {"z", 0.1}, {"rx", 0.0},

{"ry", 0.0}, {"rz", 0.0}}, 0.0);

Parameters

[in]	a	加速度.
[in]	v	速度矢量
[in]	t	运动时间，默认t = 0，一直运动到限位.
[in]	reference	参考坐标系，默认为零.

Returns

>0 发送成功.返回运动号

<=0 发送失败.

towardj()

int lebai::l_master::Robot::towardj	(	const std::vector< double > &	joint_positions,
		double	a,
		double	v,
		double	t,
		double	r
	)

通过关节位置发送机械臂关节自由移动.

示例代码:

std::vector<double> joint_positions = {0.0, -60.0 / 180.0 * M_PI, 80.0

/ 180.0 * M_PI, -10.0 / 180.0 * M_PI, -60.0 / 180.0 * M_PI, 0.0}; robot.toawrdj(joint_positions, 3.0, 1.0, 0.0, 0.0);

Note

该接口为异步接口，仅向控制器内部的运动缓冲区写入一个关节自由移动即返回，不会等待运动结束.

Parameters

[in]	joint_positions	目标位置的关节数据,为关节的角度值构成的数组.
[in]	a	加速度.
[in]	v	速度.
[in]	t	时间参数，如果设置时间不为零，则按照时间计算出速度，而不使用速度参数.
[in]	r	交融半径，设置为0，则无交融半径.

Returns

>0 发送成功.返回运动号

<=0 发送失败.

wait_move()

void lebai::l_master::Robot::wait_move

(

unsigned int

id

)

等待运动完成.

Parameters

id	指定运动的id(0为等待全部任务).