通用输入输出

通用输入输出相关的接口 More...

Functions
void	lebai::l_master::Robot::set_do (std::string device, unsigned int pin, unsigned int value)
	设置数字输出 More...
void	lebai::l_master::Robot::set_dos (std::string device, unsigned int pin, std::vector< unsigned int > values)
	设置多个数字输出
unsigned int	lebai::l_master::Robot::get_do (std::string device, unsigned int pin)
	获取数字输出 More...
std::vector< unsigned int >	lebai::l_master::Robot::get_dos (std::string device, unsigned int pin, unsigned int num)
	获取多个数字输出 More...
unsigned int	lebai::l_master::Robot::get_di (std::string device, unsigned int pin)
	获取数字输入 More...
std::vector< unsigned int >	lebai::l_master::Robot::get_dis (std::string device, unsigned int pin, unsigned int num)
	获取多个数字输入 More...
void	lebai::l_master::Robot::set_ao (std::string device, unsigned int pin, double value)
	设置模拟输出 More...
void	lebai::l_master::Robot::set_aos (std::string device, unsigned int pin, std::vector< double > values)
	设置多个模拟输出
double	lebai::l_master::Robot::get_ao (std::string device, unsigned int pin)
	获取模拟输出 More...
std::vector< double >	lebai::l_master::Robot::get_aos (std::string device, unsigned int pin, unsigned int num)
	获取多个模拟输出 More...
double	lebai::l_master::Robot::get_ai (std::string device, unsigned int pin)
	获取模拟输入 More...
std::vector< double >	lebai::l_master::Robot::get_ais (std::string device, unsigned int pin, unsigned int num)
	获取多个模拟输入 More...
void	lebai::l_master::Robot::set_dio_mode (std::string device, unsigned int pin, bool value)
	设置数字端口模式 More...
bool	lebai::l_master::Robot::get_dio_mode (std::string device, unsigned int pin)
	获取单个数字端口模式 More...
std::vector< bool >	lebai::l_master::Robot::get_dios_mode (std::string device, unsigned int pin, unsigned int count)
	获取数字端口模式 More...
void	lebai::l_master::Robot::enable_button (std::string device, unsigned int pin)
	启用按钮输入. More...
void	lebai::l_master::Robot::disable_button (std::string device, unsigned int pin)
	禁用按钮输入. More...

Detailed Description

通用输入输出相关的接口

Function Documentation

disable_button()

void lebai::l_master::Robot::disable_button	(	std::string	device,
		unsigned int	pin
	)

禁用按钮输入.

Parameters

device	按钮设备名称.
pin	按钮编号.

enable_button()

void lebai::l_master::Robot::enable_button	(	std::string	device,
		unsigned int	pin
	)

启用按钮输入.

Parameters

device	按钮设备名称.
pin	按钮编号.

get_ai()

double lebai::l_master::Robot::get_ai	(	std::string	device,
		unsigned int	pin
	)

获取模拟输入

Parameters

device	设备名字，查看 DEVICENAME ，详细信息: https://help.lebai.ltd/sdk/io.html#io-%E8%AE%BE%E5%A4%87%E7%B1%BB%E5%9E%8B
pin	端口，从 0 开始

Returns

返回模拟输入数值

get_ais()

std::vector<double> lebai::l_master::Robot::get_ais	(	std::string	device,
		unsigned int	pin,
		unsigned int	num
	)

获取多个模拟输入

Parameters

device	设备名字，查看 DEVICENAME ，详细信息: https://help.lebai.ltd/sdk/io.html#io-%E8%AE%BE%E5%A4%87%E7%B1%BB%E5%9E%8B
pin	起始模拟输入端口，从 0 开始
num	连续的模拟输入个数

Returns

返回多个模拟输入数值

get_ao()

double lebai::l_master::Robot::get_ao	(	std::string	device,
		unsigned int	pin
	)

获取模拟输出

Parameters

device	设备名字，查看 DEVICENAME ，详细信息: https://help.lebai.ltd/sdk/io.html#io-%E8%AE%BE%E5%A4%87%E7%B1%BB%E5%9E%8B
pin	端口，从 0 开始

Returns

返回模拟输入数值

get_aos()

std::vector<double> lebai::l_master::Robot::get_aos	(	std::string	device,
		unsigned int	pin,
		unsigned int	num
	)

获取多个模拟输出

Parameters

device	设备名字，查看 DEVICENAME ，详细信息: https://help.lebai.ltd/sdk/io.html#io-%E8%AE%BE%E5%A4%87%E7%B1%BB%E5%9E%8B
pin	起始模拟输出端口，从 0 开始
num	连续的模拟输出个数

Returns

返回模拟输出数值

get_di()

unsigned int lebai::l_master::Robot::get_di	(	std::string	device,
		unsigned int	pin
	)

获取数字输入

Parameters

device	设备名字，查看 DEVICENAME ，详细信息: https://help.lebai.ltd/sdk/io.html#io-%E8%AE%BE%E5%A4%87%E7%B1%BB%E5%9E%8B
pin	端口，从 0 开始

Returns

返回输入数值

get_dio_mode()

bool lebai::l_master::Robot::get_dio_mode	(	std::string	device,
		unsigned int	pin
	)

获取单个数字端口模式

Parameters

device	设备名字，查看 DEVICENAME.
pin	端口号，从 0 开始

Returns

false为输入模式，true为输出模式

get_dios_mode()

std::vector<bool> lebai::l_master::Robot::get_dios_mode	(	std::string	device,
		unsigned int	pin,
		unsigned int	count
	)

获取数字端口模式

Parameters

device	设备名字，查看 DEVICENAME ，详细信息: https://help.lebai.ltd/sdk/io.html#io-%E8%AE%BE%E5%A4%87%E7%B1%BB%E5%9E%8B
pin	端口号，从 0 开始
count	查询的连续端口数

Returns

从pin开始的连续count个端口的当前模式

get_dis()

std::vector<unsigned int> lebai::l_master::Robot::get_dis	(	std::string	device,
		unsigned int	pin,
		unsigned int	num
	)

获取多个数字输入

Parameters

device	设备名字，查看 DEVICENAME ，详细信息: https://help.lebai.ltd/sdk/io.html#io-%E8%AE%BE%E5%A4%87%E7%B1%BB%E5%9E%8B
pin	起始数字输入端口，从 0 开始
num	连续的数字输入个数

Returns

返回多个数字输入

get_do()

unsigned int lebai::l_master::Robot::get_do	(	std::string	device,
		unsigned int	pin
	)

获取数字输出

Parameters

device	设备名字，查看 DEVICENAME ，详细信息: https://help.lebai.ltd/sdk/io.html#io-%E8%AE%BE%E5%A4%87%E7%B1%BB%E5%9E%8B
pin	端口，从 0 开始

Returns

返回数字输出数值

get_dos()

std::vector<unsigned int> lebai::l_master::Robot::get_dos	(	std::string	device,
		unsigned int	pin,
		unsigned int	num
	)

获取多个数字输出

Parameters

device	设备名字，查看 DEVICENAME ，详细信息: https://help.lebai.ltd/sdk/io.html#io-%E8%AE%BE%E5%A4%87%E7%B1%BB%E5%9E%8B
pin	起始数字输出端口，从 0 开始
num	连续的数字输出个数

Returns

返回多个数字输出数值

set_ao()

void lebai::l_master::Robot::set_ao	(	std::string	device,
		unsigned int	pin,
		double	value
	)

设置模拟输出

Parameters

device	设备名字，查看 DEVICENAME ，详细信息: https://help.lebai.ltd/sdk/io.html#io-%E8%AE%BE%E5%A4%87%E7%B1%BB%E5%9E%8B
pin	模拟输出端口，从 0 开始
value	待设置的模拟输出值

set_dio_mode()

void lebai::l_master::Robot::set_dio_mode	(	std::string	device,
		unsigned int	pin,
		bool	value
	)

设置数字端口模式

Parameters

device	设备名字，查看 DEVICENAME ，详细信息: https://help.lebai.ltd/sdk/io.html#io-%E8%AE%BE%E5%A4%87%E7%B1%BB%E5%9E%8B
pin	端口号，从 0 开始
value	设置的值，false为输入模式，true为输出模式

Returns

返回是否成功

set_do()

void lebai::l_master::Robot::set_do	(	std::string	device,
		unsigned int	pin,
		unsigned int	value
	)

设置数字输出

Parameters

device

设备名字， ID 设备名字 说明 0 ROBOT 机箱IO 1 FLANGE 法兰IO 2 EXTRA 拓展IO 11 SHOULDER 肩部按钮DI 12 FLANGE_BTN 法兰按钮DI

详细信息: https://help.lebai.ltd/sdk/io.html#io-%E8%AE%BE%E5%A4%87%E7%B1%BB%E5%9E%8B

Parameters

pin	端口，从 0 开始
value	待设置的值