旧版本用户迁移

如果你使用过旧版 lebai-ros-sdk，升级后主要需要修改启动命令、topic 名称、 service 名称和接口类型。

启动方式

使用新的主驱动 launch：

ros2 launch lebai_driver driver.launch.py robot_ip:=192.168.1.100

旧的分散 launch 文件不再作为推荐入口使用。状态、运动、IO 和 claw 服务都由 主驱动节点提供。

命名空间

默认命名空间是 /lebai。如果你以前在代码里写死了旧 topic 或 service 路径，需要改成新的路径：

/lebai/<category>/<name>

例如：

/lebai/status/robot
/lebai/motion/movej
/lebai/io/set_do
/lebai/claw/set_claw

常用名称替换

旧概念	新用法
system_service	使用 /lebai/start_stop/... 服务。
robot_state	订阅 /lebai/status/... topic。
io_service	使用 /lebai/io/... 和 /lebai/claw/... 服务。
旧 gripper 包	使用 serial_gripper.launch.py 和 /lebai/gripper/... 服务。

运动接口

Phase 1 使用 service 调用运动接口。典型调用：

ros2 service call /lebai/motion/movej lebai_interfaces/srv/MoveJoint "{
  target: {
    is_joint_pose: true,
    joint_positions: [0.0, -0.5, 0.5, 0.0, 0.5, 0.0]
  },
  params: {
    acceleration: 0.5,
    velocity: 0.5,
    time: 0.0,
    blend_radius: 0.0
  }
}"

如果你的旧程序使用 action client，需要先改成 service client。

笛卡尔数据

SDK 风格的笛卡尔数据使用 lebai_interfaces/msg/CartesianPose：

x
y
z
rx
ry
rz

不要在新的运动 service 中直接传 geometry_msgs/Pose。

模型和 TF

启动驱动后默认发布机器人模型和 TF：

ros2 topic echo /lebai/model/joint_states
ros2 topic echo /tf

如果旧工程单独启动 robot_state_publisher，请确认不要重复发布相同模型。