话题 Topics

以下表格是当前 runtime 的完整 topic 清单。除 TF 外，topic 名称在 node 中是相对名称，并在默认 /lebai 命名空间下解析为表中路径。修改 namespace 启动参数后，这些 topic 的前缀会随之变化。

机器人状态

Topic	类型	用途
`/lebai/status/robot`	`lebai_interfaces/msg/RobotState`	读取控制器状态、急停原因和连接状态。
`/lebai/status/joint_states`	`sensor_msgs/msg/JointState`	读取机器人本体关节位置、速度和力矩。
`/lebai/status/joint_motion`	`lebai_interfaces/msg/JointMotion`	读取实际和目标关节/TCP 运动数据。

JointMotion 的 actual_tcp_pose、target_tcp_pose 和 actual_flange_pose 字段均为 geometry_msgs/msg/Pose。位置使用 position，姿态使用归一化四元数 orientation；驱动会按控制器的 Euler ZYX 定义 Rz(rz) * Ry(ry) * Rx(rx) 转换 rx、ry、rz。

/lebai/status/joint_states 和 /lebai/status/joint_motion 使用固定的机械臂关节顺序 joint_1 到 joint_6；这些名称不是运行时参数。

常用命令：

ros2 topic echo /lebai/status/robot
ros2 topic echo /lebai/status/joint_states
ros2 topic echo /lebai/status/joint_motion

机器人模型

Topic	类型	用途
`/lebai/model/joint_states`	`sensor_msgs/msg/JointState`	给 `robot_state_publisher` 使用的组合关节状态。
`/lebai/robot_description`	`std_msgs/msg/String`	`robot_state_publisher` 以 transient-local QoS 发布的 URDF 描述。
`/tf`	`tf2_msgs/msg/TFMessage`	机器人动态 TF。
`/tf_static`	`tf2_msgs/msg/TFMessage`	机器人静态 TF。

/lebai/model/joint_states 会包含机器人本体关节和 claw 映射出的 gripper 源关节，用于 RViz 显示。

默认 driver.launch.py 在驱动命名空间中启动 robot_state_publisher，由该 node 发布相对 topic robot_description；默认路径因此是 /lebai/robot_description。只有 publish_robot_description:=true 时才会启动该 node 并发布这个 transient-local URDF topic；设为 false 时该 topic 不存在。

/tf 和 /tf_static 是 ROS 2 标准全局传输，不随驱动 namespace 添加前缀。命名空间也不会自动修改 world、base_link 等 frame ID；同时运行多套模型时需要由系统集成方规划 frame 命名。

IO 状态

Topic	类型	用途
`/lebai/io/state`	`lebai_interfaces/msg/IOState`	读取指定设备的 IO 快照。

启动时需要设置 IO device 和数量参数，否则该 topic 不会轮询具体引脚：

ros2 launch lebai_driver driver.launch.py \
  io_state_device:=ROBOT \
  io_state_digital_input_count:=8 \
  io_state_digital_output_count:=8

当前参数是字符串。请使用 released SDK 的大写规范名；未知值或小写值可能回退到 ROBOT。强类型 device enum 仍需要协调 SDK 和 ROS 接口发布。

ros2 topic echo /lebai/io/state

Claw 状态

Topic	类型	用途
`/lebai/claw/state`	`lebai_interfaces/msg/ClawState`	读取机器人内置 claw 的力、开合幅度和保持状态。
`/lebai/claw/joint_states`	`sensor_msgs/msg/JointState`	读取 claw 幅度映射出的单关节状态。

ros2 topic echo /lebai/claw/state
ros2 topic echo /lebai/claw/joint_states

独立 gripper 状态

Topic	类型	用途
`/lebai/gripper/state`	`lebai_interfaces/msg/GripperState`	读取独立串口 gripper 的位置、力、速度和标定状态。

ros2 topic echo /lebai/gripper/state