话题 Topics

以下 topic 使用默认 /lebai 命名空间。修改 namespace 启动参数后，topic 前缀也会随之变化。

机器人状态

Topic	类型	用途
/lebai/status/robot	lebai_interfaces/msg/RobotState	读取控制器状态、急停原因和连接状态。
/lebai/status/joint_states	sensor_msgs/msg/JointState	读取机器人本体关节位置、速度和力矩。
/lebai/status/joint_motion	lebai_interfaces/msg/JointMotion	读取实际和目标关节/TCP 运动数据。

常用命令：

ros2 topic echo /lebai/status/robot
ros2 topic echo /lebai/status/joint_states
ros2 topic echo /lebai/status/joint_motion

机器人模型

Topic	类型	用途
/lebai/model/joint_states	sensor_msgs/msg/JointState	给 robot_state_publisher 使用的组合关节状态。
/tf	tf2_msgs/msg/TFMessage	机器人动态 TF。
/tf_static	tf2_msgs/msg/TFMessage	机器人静态 TF。

/lebai/model/joint_states 会包含机器人本体关节和 claw 映射出的 gripper 源关节，用于 RViz 显示。

IO 状态

Topic	类型	用途
/lebai/io/state	lebai_interfaces/msg/IOState	读取指定设备的 IO 快照。

启动时需要设置 IO 数量参数，否则该 topic 不会轮询具体引脚。

ros2 topic echo /lebai/io/state

Claw 状态

Topic	类型	用途
/lebai/claw/state	lebai_interfaces/msg/ClawState	读取机器人内置 claw 的力、开合幅度和保持状态。
/lebai/claw/joint_states	sensor_msgs/msg/JointState	读取 claw 幅度映射出的单关节状态。

ros2 topic echo /lebai/claw/state
ros2 topic echo /lebai/claw/joint_states

独立 gripper 状态

Topic	类型	用途
/lebai/gripper/state	lebai_interfaces/msg/GripperState	读取独立串口 gripper 的位置、力、速度和标定状态。

ros2 topic echo /lebai/gripper/state