安装

Java 构件发布到 Maven Central 后，可以在应用项目中依赖主包：

<dependency>
  <groupId>io.github.liufang-robot</groupId>
  <artifactId>lebai-java</artifactId>
  <version>2.0.3</version>
</dependency>

Java 源码包名仍为 org.sdk.lebai，用于保持现有 SWIG API 命名空间兼容。

应用代码推荐使用 org.sdk.lebai.Robot。它是 SWIG 绑定外层的 Java 封装：常见向量参数使用基本类型数组传入，常见向量结果返回基本类型数组，会自动加载原生库，并实现 AutoCloseable。

import org.sdk.lebai.Robot;
 
try (Robot robot = new Robot("172.17.0.5", true)) {
  robot.startSys();
  robot.moveJ(new double[] {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0}, 0.5, 0.5, 0.0, 0.0);
  robot.waitMove(0);
}

较底层的 SWIG 生成机器人类在 v2.x 中是 org.sdk.lebai.NativeRobot。当某个方法尚未由 Robot 封装时，可以通过 Robot.getNative() 调用底层对象。

夹爪

直接 RS485 夹爪接口由 SWIG 生成的 org.sdk.lebai.Gripper 类提供。它独立于主 Robot JSON-RPC 连接，需要传入本机串口设备路径。

import org.sdk.lebai.Gripper;
import org.sdk.lebai.Loader;
 
Loader.loadNativeLibraries();
 
Gripper gripper = new Gripper("/dev/serial/by-id/usb-1a86_USB_Serial-if00-port0");
try {
  gripper.set_position(50);
} finally {
  gripper.delete();
}

当前维护的 Java 示例是 examples/gripper/GripperExample.java，运行方式为：

GripperExample <serial_port> [position]

position 是可选参数，默认值为 50，取值范围为 0-100。 Linux 上优先使用 /dev/serial/by-id/ 下的稳定路径，而不是 /dev/ttyUSB0，因为 USB 串口设备重连后可能重新编号。

本地构建

cmake -S . -B build-java \
  -DBUILD_JAVA=ON \
  -DBUILD_DOCUMENTATION=OFF \
  -DBUILD_EXAMPLES=OFF \
  -DBUILD_TESTING=OFF \
  -DSKIP_GPG=ON
cmake --build build-java --target java_package

构建会生成：

原生运行时 jar：build-java/java/lebai-<platform-id>/target/*.jar
主 Java jar：build-java/java/lebai-java/target/*.jar

Maven Central 发布

发布工作流为 .github/workflows/java_release.yml。

它会为以下平台构建原生运行时 jar：

lebai-linux-x86-64
lebai-linux-aarch64
lebai-win32-x86-64

随后构建聚合包 lebai-java，并声明对这些原生 jar 的运行时依赖。所有 jar 会上传到名为 lebai-java-jars 的 GitHub Actions 构件，并包含在顶层 GitHub Release 中。

如果配置了以下 GitHub 仓库 secrets，工作流还会将签名后的 Maven 部署上传到 Maven Central Portal：

MAVEN_CENTRAL_USERNAME
MAVEN_CENTRAL_PASSWORD
MAVEN_GPG_PRIVATE_KEY
MAVEN_GPG_PASSPHRASE

Maven server id 为 central。

与 MAVEN_GPG_PRIVATE_KEY 对应的公钥必须在发布前公开。 Maven Central 会使用公钥服务器校验签名，支持 keyserver.ubuntu.com、 keys.openpgp.org 和 pgp.mit.edu。发布任务会先导入配置的私钥、读取指纹，然后确认能从这些服务器之一获取对应公钥，再开始上传到 Maven Central。

Central Portal 插件只在 JAVA_ENABLE_MAVEN_CENTRAL=ON 的部署步骤中启用。普通本地 Java 包构建不会加载 Central Portal 插件。

central.autoPublish 默认值为 true，所以发布 CI 会通过 Central Portal 自动发布已校验的部署。CI 完成后，在 https://central.sonatype.com/ 查看发布运行和已发布构件。