FAQ

如何在CMake项目中使用lebai c++包开发。

1. 通过deb包或者源码安装。

2. 创建您的CMake项目，在CMakeLists.txt中添加如下内容：

   find_package(lebai REQUIRED)
   target_link_libraries(your_target_name lebai::lebai-cpp)

机械臂界面上坐标系统中，Rz、Ry、Rx是如何定义的。

乐白机械臂界面的Rx,Ry,Rz表示机械臂姿态，是由EulerZYX确定的。

界面显示的Rz，Ry，Rx为角度，将其转换为弧度后，它和旋转矩阵的关系如下：

\[ RotationMatrix = \begin{bmatrix} \cos(Rz) & -sin(Rz) & 0 \\ sin(Rz) & cos(Rz) & 0\\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}\begin{bmatrix} cos(Ry) & 0 & sin(Ry)\\ 0 & 1 & 0 \\ -sin(Ry) & 0 & cos(Ry) \end{bmatrix}\begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & cos(Rx) & -sin(Rx) \\ 0 & sin(Rx) & cos(Rx) \end{bmatrix} \]

夹爪的轴位置关系

gripper中一共有6个关节，按照左右对称分布。

• gripper_r_joint1
• gripper_r_joint2
• gripper_r_joint_finger
• gripper_l_joint1
• gripper_l_joint2
• gripper_l_joint_finger

夹爪的张开角度amplitude由一个[0,100]的整数表示，0表示完全闭合，100表示完全打开。

夹爪的机械结构为类似于挖掘机的结构，因此关节角度需要满足以下关系：

\[ angle = \frac{60.0}{180.0} \times \pi \times \frac{amplitude}{100.0} = \frac{\pi \times amplitude}{300} \]

\[ \begin{aligned} gripper\_r\_joint1 &= angle \\ gripper\_r\_joint2 &= -angle \\ gripper\_r\_joint\_finger &= -angle \\ gripper\_l\_joint1 &= angle \\ gripper\_l\_joint2 &= -angle \\ gripper\_l\_joint\_finger &= -angle \end{aligned} \]