FAQ

如何在CMake项目中使用lebai c++包开发。

1. 通过deb包或者源码安装。

2. 创建您的CMake项目，在CMakeLists.txt中添加如下内容：

   find_package(lebai REQUIRED)
   target_link_libraries(your_target_name lebai::lebai-cpp)

机械臂界面上坐标系统中，Rz、Ry、Rx是如何定义的。

乐白机械臂界面的Rx,Ry,Rz表示机械臂姿态，是由EulerZYX确定的。

界面显示的Rz，Ry，Rx为角度，将其转换为弧度后，它和旋转矩阵的关系如下：

$ RotationMatrix = \begin{bmatrix} \cos(Rz) & -sin(Rz) & 0 \ sin(Rz) & cos(Rz) & 0\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}\begin{bmatrix} cos(Ry) & 0 & sin(Ry)\ 0 & 1 & 0 \ -sin(Ry) & 0 & cos(Ry) \end{bmatrix}\begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 \ 0 & cos(Rx) & -sin(Rx) \ 0 & sin(Rx) & cos(Rx) \end{bmatrix} $