快速开始
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启动仿真控制器
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如果本机已有 Lebai 控制器仿真程序，并监听 ``127.0.0.1``，可以直接启动驱动：

.. code-block:: bash

   source /opt/ros/lyrical/setup.bash
   source .venv/bin/activate
   source install/setup.bash
   ros2 launch lebai_driver driver.launch.py robot_ip:=127.0.0.1 simulator:=true

启动真实控制器
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将 ``robot_ip`` 替换为机器人控制器 IP：

.. code-block:: bash

   ros2 launch lebai_driver driver.launch.py robot_ip:=192.168.1.100

默认命名空间是 ``/lebai``。如果需要修改命名空间：

.. code-block:: bash

   ros2 launch lebai_driver driver.launch.py robot_ip:=192.168.1.100 namespace:=my_robot

查看机器人状态
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.. code-block:: bash

   ros2 topic echo /lebai/status/robot
   ros2 topic echo /lebai/status/joint_states
   ros2 topic echo /lebai/status/joint_motion

查看模型关节状态和 TF
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驱动默认启动 ``robot_state_publisher``，并使用 ``lm3_with_gripper.xacro``。

.. code-block:: bash

   ros2 topic echo /lebai/model/joint_states
   ros2 topic echo /tf

在 RViz 中查看实时模型：

.. code-block:: bash

   source /opt/ros/lyrical/setup.bash
   source .venv/bin/activate
   source install/setup.bash
   rviz2 -d "$(ros2 pkg prefix lebai_lm3_support)/share/lebai_lm3_support/rviz/view.rviz"

RViz 配置中的 ``RobotModel`` display 使用 ``/lebai/robot_description`` 和
``/tf``。Phase 1 驱动不发布 MoveIt 的 ``display_robot_state``，因此实时查看
机器人状态时不要使用 MoveIt 的 ``RobotState`` display。

如果只想启动驱动，不发布机器人模型：

.. code-block:: bash

   ros2 launch lebai_driver driver.launch.py publish_robot_description:=false

如果要切换机器人模型：

.. code-block:: bash

   ros2 launch lebai_driver driver.launch.py robot_model:=lm3.xacro

常用模型文件：

.. code-block:: text

   lm3.xacro
   lm3_l1.xacro
   lm3_with_gripper.xacro
   lm3_l1_with_gripper.xacro

只显示模型
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如果只想检查 URDF、TF 和 RViz 显示效果，不连接控制器，可以使用
``lebai_lm3_support`` 中的 display launch。

显示 LM3：

.. code-block:: bash

   ros2 launch lebai_lm3_support display_lm3.launch.py

显示独立 gripper：

.. code-block:: bash

   ros2 launch lebai_lm3_support display_gripper.launch

调用启停服务
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.. code-block:: bash

   ros2 service call /lebai/start_stop/start_sys lebai_interfaces/srv/Command
   ros2 service call /lebai/start_stop/stop_sys lebai_interfaces/srv/Command

控制内置 claw
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设置 claw 开合幅度和力：

.. code-block:: bash

   ros2 service call /lebai/claw/set_claw lebai_interfaces/srv/SetClaw "{amplitude: 40.0, force: 50.0}"

读取 claw 状态：

.. code-block:: bash

   ros2 service call /lebai/claw/get_claw lebai_interfaces/srv/GetClaw
   ros2 topic echo /lebai/claw/state
   ros2 topic echo /lebai/claw/joint_states

控制 IO
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设置数字输出：

.. code-block:: bash

   ros2 service call /lebai/io/set_do lebai_interfaces/srv/SetDigitalOutput "{device: robot, pin: 0, value: true}"

读取数字输入：

.. code-block:: bash

   ros2 service call /lebai/io/get_di lebai_interfaces/srv/GetDigitalInput "{device: robot, pin: 0}"

启动控制器发现
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.. code-block:: bash

   ros2 launch lebai_driver discovery.launch.py
   ros2 service call /lebai/discovery/resolve lebai_interfaces/srv/ResolveControllers

启动独立 gripper
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连接串口 gripper 后启动节点：

.. code-block:: bash

   ros2 launch lebai_driver serial_gripper.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0

设置 gripper 位置、力和速度：

.. code-block:: bash

   ros2 service call /lebai/gripper/set_position lebai_interfaces/srv/SetGripperPosition "{position: 50}"
   ros2 service call /lebai/gripper/set_force lebai_interfaces/srv/SetGripperForce "{force: 50}"
   ros2 service call /lebai/gripper/set_velocity lebai_interfaces/srv/SetGripperVelocity "{velocity: 50, persistent: false}"

查看 gripper 状态：

.. code-block:: bash

   ros2 topic echo /lebai/gripper/state

运行示例
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.. code-block:: bash

   ros2 run lebai_tutorials move_example.py
   ros2 run lebai_tutorials io_example.py
   ros2 run lebai_tutorials joint_state_subscriber.py